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[STM32F1] 再分享一个全向轮小车

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 楼主 | 2018-9-5 19:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 逍遥李 于 2018-9-5 19:49 编辑

之前做的,采用最简单的结构:圆周均布,这样计算运动速度比较方便;


小车底盘做了有一段时间了,一直没有玩,晚上简单驱动了一下,跑得还可以,车轮有点打滑



电机使用的普通TT电机,


遥控使用蓝牙,和上一帖(半全向轮小车)使用的一样,主控MCU使用依然是STM32F103C8T6,电机驱动是自己画了一块板子,上面用的L9110S,有4片,也就是最多可以驱动4个TT电机,这里只用到了3个;
MCU源码:
链接:https://pan.baidu.com/s/1Wn5cY_TYUEHlqUkRPZX8_w 密码:rkhv
代码只写了前后运动和旋转,实际上每个电机缺少闭环,需要加一个码盘,这样可以用算法来实现平移,可以做各种更复杂的运动,暂时没有设计,后面计划加上!
视频链接:
视频1:https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MDMyMDM3Ng==.html?spm=2013.1.0.0.3ec15f8bocRHWg
视频2:https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2MDMyMTcyOA==.html?spm=a2h0j.11185381.listitem_page1.5!3~A


时间仓促,就分享这些了





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参与人数 1威望 +3 收起 理由
infofans + 3 很给力!
| 2018-9-6 11:56 | 显示全部楼层
牛逼,没有玩过。
| 2018-9-6 12:44 | 显示全部楼层
哇大神又有作品啦
| 2018-9-6 12:48 | 显示全部楼层
哇啊   感谢大神分享
| 2018-9-6 13:17 | 显示全部楼层
牛逼是
| 2018-9-6 14:55 | 显示全部楼层
三个轮子?
 楼主 | 2018-9-6 19:13 | 显示全部楼层

是的,全向轮小车多是3个轮子
 楼主 | 2018-9-6 19:15 | 显示全部楼层

caijie大神见笑了,
 楼主 | 2018-9-6 19:16 | 显示全部楼层
晓伍 发表于 2018-9-6 12:48
哇啊   感谢大神分享

 楼主 | 2018-9-6 19:17 | 显示全部楼层
磨砂 发表于 2018-9-6 12:44
哇大神又有作品啦

半年才发这两贴
| 2018-9-6 19:17 | 显示全部楼层
小车造价多少
 楼主 | 2018-9-6 19:18 | 显示全部楼层

这种轮子应用确实不太多,多是业余玩玩或者特殊环境会用
 楼主 | 2018-9-6 19:55 | 显示全部楼层

没多少,算上电机、主控板所有成本100左右吧
| 2018-9-7 09:28 | 显示全部楼层

已经不错了 比我浑浑噩噩的强多了
| 2018-9-7 10:21 | 显示全部楼层
逍遥李 发表于 2018-9-6 19:55
没多少,算上电机、主控板所有成本100左右吧

哇 成本很低啊
 楼主 | 2018-9-8 07:47 | 显示全部楼层

是不算高
| 2018-9-8 09:30 | 显示全部楼层
4800mAH的18650.。。。。。。。
 楼主 | 2018-9-8 11:01 | 显示全部楼层
戈卫东 发表于 2018-9-8 09:30
4800mAH的18650.。。。。。。。

无良商家虚标
| 2018-9-9 07:15 | 显示全部楼层
这个全向轮走直线的时候好使不?
 楼主 | 2018-9-9 10:58 | 显示全部楼层
yyy71cj 发表于 2018-9-9 07:15
这个全向轮走直线的时候好使不?

看路面,我加了防滑,直线没问题,平移需要码盘,目前做不了
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