本帖最后由 STCunio 于 2017-8-28 09:26 编辑
由于权限限制，不能发URL链接，也就是发不了视频链接，大家可以在附件里找到视频链接。附件中还有原理图
遥控和四轴是双工的，可以边飞看飞机的状态，对调试相当有帮助，主控采用的是STC15W4K系列单片机，12M的工作频率就可以了。主控：STC15W4K系列@12MHz
传感器：MPU6050
算法：串级PID+IMU
姿态解算频率：100Hz
解算精度：0.1°
其他辅助滤波：卡尔曼
微调：有
是否自稳：是
STC15W4K系列单片机含有6路15位精度的PWM，做四轴资源足够，此开源项目由STC发起，由我们团队开发，到现在有多款飞行器，包括小四轴、小八轴、大四轴。我们还借鉴了arduino的编程特点，做了类似arduino的库，省去了很多底层的操作，请看图片。STC官网上的四轴程序是我们早期开发，其中有很多的不足，经过多次修改，不但飞行平稳，而且可以脱控。最新的版本软件将会近期上传STC官网，尽请关注！
百度网盘：pan.baidu.com/s/1gf07rA7 |
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