本帖最后由 lijianfeng-11 于 2015-12-31 23:35 编辑
想想最开始玩四轴的时候性质勃勃，刚刚学完stm32读取mpu6050 ，结合上位机发现手中的模块与上位机3D视图高速同步兴奋的不得了。
是时候玩下四轴了，参考了匿名，crazypony等设计好自己的板子。从芯片选型，到电机选型，再到电池选型都是极其坎坷。
先说说芯片，也是之前在论坛看到有大神用8位MCU做的四轴成功起飞，我查可下资料在IO口，I2C，SPI，定时器方面都满足要求，然后直接确定用了这款主控。用完之后才发现8K的flash在我这种还不会进行代码优化的人手里压根就不够用，写好姿态结算，电机控制，PID控制输出后就开始提示代码超出限制了，直到现在我还没有用上遥控飞行。还是用绳子绑着调PID让他保持平衡栓着飞;P
然后就是我的MPU6050 是自己焊的当时各种担心用370度的温度会不会弄坏芯片，直到写程序读到MPU6050 的值之后才放心。可能这不是重点，重点是有一个小细节没有注意到就是MPU6050 焊接的时候往右偏的一点点，导致现在与上位机通讯时Z轴一直是歪的。
再一个是电机，最开始用的是716空心杯配35mm 的浆 。四个电机一起转，70%以上的PWM四轴才开始有起飞的动静。结果就是根本没法飞！！！
换上720空心杯后力量果然大了很多，搭配55mm的浆和75mm的浆都试了以下，推力都是差不多。果断还是选了小的，灵活一点嘛 。。但是接下来问题又出现了，两个电机力量很大，但是带上4个后发现根本启动不了。无意中发现crazypony用的是25c的电池，而我自己这个是20c的。
又毫不犹豫换上25c电池，看到4个电机都能正常启动了。开心的调试起来，然而麻烦又找上来了，推力大导致固定不是特别牢的电机直接飞出去了！！:Q后悔当初没有考虑给电机做卡座。
然后板子设计没考虑PID调试的方便，一般都是用绳子绑住对角两电机的边缘，调另外两个电机。没有留穿线的孔导致调试时总有一点偏。
最近思考许久，有想做升级版的冲动了，不知道坛友有没有一起的。
初步方案是画pcb底板，做好固定电机的pcb卡口；其他的如NRF24L01，MPU6050采用现成模块进行拼接。省去QFN封装焊接困难的问题。
PCB板 1块 6元
NRF24L01 2块 8元
MPU6050 1块 15元
720空心杯带55mm浆 4个 24元
25c航模电池 1块 15元
电阻电容 自备
stm32c8t6 1块 10元
合计78元
还有一些运费没加，唉，貌似还是挺贵的。。。。
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