[电机及执行机构驱动]

【求助】 FOC 伺服控制3 层 PI参数调试

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xiaofei558008|  楼主 | 2016-1-5 11:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近一直在调试FOC云台;

硬件架构是STM32+MOS+双电阻采样+磁编码器 4096 × 4 AB输出;
软件是FOC + Id&Iq PI + Speed PI + Angle PI;

由于之前没有相关调试经验,写完架构以后好难整定3层PI参数,有大侠可以指点一二不?小弟不胜感激;:)
现在写完软件架构了, 载波20k,每个载波都在计算Id & Iq PI, 10个载波计算一次速度PI, 100个载波计算一次位置PI,现在位置PI只有P,没有积分项;




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highyo88| | 2016-4-3 21:31 | 显示全部楼层
先调电流环再速度环最后是位置环

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wenjun_wang86| | 2016-4-4 09:55 | 显示全部楼层
位置环先不要急着调,把速度环调稳定再说。

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wenjun_wang86| | 2016-4-4 09:57 | 显示全部楼层
最先开始,可以在Ud,Uq设定个假的正弦输入,看后端的SVPWM是否为马鞍波,这些都调对了,再把电流环的结果给UdUq

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lvyunhua| | 2017-4-7 10:38 | 显示全部楼层
不错,学习了。

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jaymanyi| | 2017-4-10 17:33 | 显示全部楼层

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