做个四轴飞行器找工作

#define  Roll_PID_ADDR_BASE    0x0800E000            //存储Roll_PID参数的Flash页首地址，对于256K的来说，就是从248k开始

#define  Pitch_PID_ADDR_BASE   0x0800E800            //存储Pitch_PID参数的Flash页首地址，对于256K的来说，就是从250k开始

#define  Yaw_PID_ADDR_BASE     0x0800F000            //存储Yaw_PID参数的Flash页首地址，对于256K的来说，就是从252k开始

#define  Mag_ADDR_BASE         0x0800F800            //存储mag数据的Flash页首地址，对于256K的来说，就是从254k开始

/*--------------------------------------------------------------------------------------------------*/

#define USER_SECTOR (60)

//#define USER_ADDR 

#define  Roll_PID_ADDR_BASE    0x08000000+((USER_SECTOR+0)*1024)            //存储Roll_PID参数的Flash页首地址，对于256K的来说，就是从248k开始

#define  Pitch_PID_ADDR_BASE   0x08000000+((USER_SECTOR+1)*1024)            //存储Pitch_PID参数的Flash页首地址，对于256K的来说，就是从250k开始

#define  Yaw_PID_ADDR_BASE     0x08000000+((USER_SECTOR+2)*1024)                    //存储Yaw_PID参数的Flash页首地址，对于256K的来说，就是从252k开始

#define  Mag_ADDR_BASE         0x08000000+((USER_SECTOR+3)*1024)                    //存储mag数据的Flash页首地址，对于256K的来说，就是从254k开始

int main(void)

{

    Clock_Enable();                         //使能系统时钟

    NVIC_Configuration();           //配置嵌套中断

    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);        //systick时钟采用108M，产生1ms时基，中断优先级最低0xFFF

    TIM1_PWMOutMotor_Init();    //初始化Tim4 PWMOUT  周期2.5ms 频率400hz  高电平0.875ms~2.0ms

    delay_ms(20);           //500ms后系统稳定

    GPIO_Configuration();

    Usart2Init(115200);        //配置串口

    i2cInit();                         //初始化I2C总线



    TIM3_PWMInCap_Init();       //初始化Tim2 PWMin捕获 周期为20ms，脉冲宽度为1ms~2ms之间

    delay_ms(500);           //500ms后系统稳定

    Turn_On_LEDs();         //红灯和绿灯点亮，进入等待

    init_mpu9150();                 //初始化传感器

    delay_ms(3000);                     //延迟3s等待系统稳定,等待接收机与遥控连接，等待是否启动compass校准

void Clock_Enable(void)

{

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC |

                           RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

}