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大四轴pid调了几天调不出来

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wskomaps96|  楼主 | 2017-2-21 00:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 21ic大掌柜 于 2017-2-21 08:27 编辑

硬件:jmt30A电调,xxd2212 1000kv,stm32核心板+mpu6050模块,450机架。电调直接给单片机供电。

程序:修改以前做出来的小四轴的程序(x型),1ms读一次6050数据,对陀螺仪数据滑动滤波,对加速计iir低通滤波。2ms更新元数解算欧拉角和内环pid(对微分d做了50hz的低通滤波),4ms外环pid。

pid整定现象:用的是串级pid。调内环p时,能找到临界振荡点,把p调小一点给个突变信号,四轴振荡几下之后能稳定下来。调内环d时,较大的值会使四轴发散翻机。然后从0开始调,调到发散值都没有明显看到d的作用。给个突变信号,四轴还是会振荡一两下。i没调。然后用手摇几下四轴,确实有不小的阻力,但是再摇多几下,阻力会变助力,四轴发散(做小四轴是也遇到过这种问题,但是把mpu6050自带的滤波去掉就解决了。)

问题思考:是不是电机响应速度不够快,但是电调的频率是500hz,摇动四轴达不到这个频率,好像不存在这种可能。感觉好像是程序不对但是没有找出问题来,把6050自带滤波加上,效果更差。怀疑过电源问题,但是用示波器测电机启动一瞬间的pwm波形,波形没有失真,我就排除掉电源问题了。

小四轴遇到这种问题时解决了也没深究,现在有遇到了,感觉还是莫名其妙,有没有大神遇到过这种问题,求解决方案。

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小曾1220| | 2017-2-21 10:12 | 显示全部楼层

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wskomaps96|  楼主 | 2017-2-21 12:40 | 显示全部楼层

前辈有什么解决方法吗?

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wmslecz| | 2017-2-22 15:04 | 显示全部楼层
关于调试PID。我这里有相关经验可以告诉给你。首先给你个参考文档吧。   blog.csdn.net/super_mice/article/details/38436723  这个违反了相关规定吗?有的话麻烦管理删了哈。别封我啊。

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arao和xiaomi| | 2017-3-9 20:58 | 显示全部楼层
我也想做一个大四轴玩玩,楼主分享一下经验呗

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arao和xiaomi| | 2017-3-9 20:59 | 显示全部楼层
前辈,可以指导一下吗?

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wskomaps96|  楼主 | 2017-3-15 16:17 | 显示全部楼层
arao和xiaomi 发表于 2017-3-9 20:58
我也想做一个大四轴玩玩,楼主分享一下经验呗

我还在大四轴阶段,425310199这是我QQ,可以一起探讨学习。

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胖仔菌Luke| | 2017-3-19 23:15 | 显示全部楼层
我现在也在整定pid参数的阶段,完全摸不到头脑,比例参数都调不好,不知道从哪里入手。

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胖仔菌Luke 发表于 2017-3-19 23:15
我现在也在整定pid参数的阶段,完全摸不到头脑,比例参数都调不好,不知道从哪里入手。 ...

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wskomaps96|  楼主 | 2017-3-22 15:55 | 显示全部楼层
胖仔菌Luke 发表于 2017-3-19 23:15
我现在也在整定pid参数的阶段,完全摸不到头脑,比例参数都调不好,不知道从哪里入手。 ...

比例参数我倒是能调出来,但是加了微分参数跟没加一样还是不能快速稳定。搞得我都怀疑是不是其他程序没写对了。

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sum123456| | 2018-4-12 12:10 | 显示全部楼层

比例参数我倒是能调出来,但是加了微分参数跟没加一样还是不能快速稳定。搞得我都怀疑是不是其他程序没写对了。

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