[四轴技术交流] 四轴姿态与电机的控制

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 楼主 | 2017-6-20 12:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近做DIY小四轴,硬件基本已搭好,是个x模式的,有个疑惑 ,希望大家看看,发表下意见,,我已经从6050中得到姿态角了,,1.那我该怎么把他和电机结合起来呢?  2.都说调pid,那我pid 是谁的pid呢,,,角度?它有跟姿态有什么关系呢
| 2017-6-27 14:37 | 显示全部楼层
        得出姿态角,比如说你得到的Roll角,和期望值Roll_Expect作差得到差值err=Roll-Roll_Expect,可以利用这个差值进行PID计算,得出PID_Roll=比例项+积分项+微分项。         再把PID_Roll+电机的PWM值就能控制电机转速了
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