[STM32F1]

关于PID算法实现和模型构建

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21_rain|  楼主 | 2017-6-28 12:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
近日在研究PID算法关于小车(非平衡小车)行走的研究,对于PID算法的理论我个人是懵逼的,但是看过一些实例资料,觉得好像结构很简单,我想说说我的理解,请各位大神指点指点
PID的闭环:
现在有三个参数,速度,这个反馈;一个是角度,也是反馈(做矫正);PWM控速,这是应该是输出
别人介绍的资料中有速度(里程)与PWM(控制速度)的PI函数,但是如果加入角度的话,可以融合到一个函数系统中吗?
如果可以的话,怎么理解这一过程?有人有这一方面的经验吗?

mmuuss586| | 2017-6-28 12:12 | 显示全部楼层
没有,就做过速度PID

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21_rain|  楼主 | 2017-6-28 12:33 | 显示全部楼层
mmuuss586 发表于 2017-6-28 12:12
没有,就做过速度PID

速度PID短距离还行,长一点就偏的很厉害

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