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GRBL九:STM32移植——主函数调用

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TXQDM|  楼主 | 2017-7-8 13:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
看到很多朋友对GRBL挺感兴趣,网上关于stm32移植GRBL的例子确实也不多,而且收到很多朋友询问工程源码,在这里统一回复下
由于GRBL是当初实习项目需要,把GRBL做成PLC指令放在PLC系统中的,所以GRBL自然就是系统中的一小部分功能,现在实习结束,就没有当初的源码工程了,而且这个也是公司不允许的,我网上贴出来的代码都是当初自己测试GRBL时候写的测试代码,全部测试通过的。
今天详细看了一下,硬件部分的代码:IO、串口、定时器控制都已经贴出
                                  上层代码像:gcode.c  motion_control.c  planner.c  protocol.c spindle_control.c 基本未做修改,因为这部分是上层代码,与底层硬件无关,直接借用就好
还有朋友问道关于限位开关的地方,这个是在支持文件中的limits.c中写的,如果需要限位功能,需要修改此文件中关于读取限位开关IO引脚的配置,我当初项目中未使用到限位,所以我在下面主函数调用中屏蔽掉了关于限位的代码limits_init();
关于protocol.c spindle_control.c主要是来做主轴控制的,像主刀或者喷胶之类的,这个我们只用GRBL做了个双轴差补,所以这些功能也都没实现,所以在下面主函数中屏蔽了这些功能的初始化://protocol_init(); // Clear incoming line data and execute startup lines
                      //spindle_init();
                      //coolant_init();

下面是主函数的调用,希望可以帮助到大家,仍有疑问请评论,看到尽量回复
main.c
[cpp] view plain copy

  • #include <stm32f10x_lib.h>  
  • #include "stdio.h"  
  • #include "config.h"  
  • #include "planner.h"  
  • #include "nuts_bolts.h"  
  • #include "stepper.h"  
  • #include "spindle_control.h"  
  • #include "coolant_control.h"  
  • #include "motion_control.h"  
  • #include "gcode.h"  
  • #include "protocol.h"  
  • #include "limits.h"  
  • #include "report.h"  
  • #include "settings.h"  
  • #include "serial.h"  
  • #include "print.h"  
  • #include "sys.h"  
  • //printf  
  • #ifdef __GNUC__  
  •   /* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
  •      set to 'Yes') calls __io_putchar() */  
  •   #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)  
  • #else  
  •   #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)  
  • #endif /* __GNUC__ */  
  •   
  • // Declare system global variable structure  
  • system_t sys;     
  • void sei(void)  
  • {  
  •     //bit0=1¿ªÆô¶¨Ê±Æ÷£¬bit6,5=00±ßÑØ,bit4=0ÏòÉϼÆÊý 1ÏòÏ£¬bit9,8=00ÎÞ·ÖƵ 01=2*  10=4*  
  •     TIM3->CR1|=0X01;  
  •     //bit0=1¿ªÆô¶¨Ê±Æ÷£¬bit6,5=00±ßÑØ,bit4=0ÏòÉϼÆÊý 1ÏòÏ£¬bit9,8=00ÎÞ·ÖƵ 01=2*  10=4*  
  •     TIM4->CR1|=0X01;  
  • }  
  • void cli(void)  
  • {  
  •     //bit0=1¹Ø±Õ¶¨Ê±Æ÷  
  •     TIM3->CR1&=~0X01;  
  •     //bit0=1¹Ø±Õ¶¨Ê±Æ÷  
  •     TIM4->CR1&=~0X01;  
  • }  
  • int main(void)  
  • {  
  •   // Initialize system  
  •   Stm32_Clock_Init(9); //ʱÖÓ72M   //APB1¶þ·ÖƵ£¬APB2²»·ÖƵ  
  •   //serial_init(); // Setup serial baud rate and interrupts  
  •   USART_Configuration();  
  •   settings_init(); // Load grbl settings from EEPROM  
  •   st_init(); // Setup stepper pins and interrupt timers  
  •   sei(); // Enable interrupts //¿ªÈ«¾ÖÖжϣ¬cli()¹ØÈ«¾ÖÖжϠ  
  •   memset(&sys, 0, sizeof(sys));  // Clear all system variables  
  •   sys.abort = true;   // Set abort to complete initialization  
  •   sys.state = STATE_INIT;  // Set alarm state to indicate unknown initial position  
  •   printPgmString("for(;;)\r\n");  
  •    
  •   for(;;) {  
  •    
  •     // Execute system reset upon a system abort, where the main program will return to this loop.  
  •     // Once here, it is safe to re-initialize the system. At startup, the system will automatically  
  •     // reset to finish the initialization process.  
  •     if (sys.abort) {  
  •       // Reset system.  
  •       serial_reset_read_buffer(); // Clear serial read buffer  
  •       plan_init(); // Clear block buffer and planner variables  
  •       gc_init(); // Set g-code parser to default state  
  •       //protocol_init(); // Clear incoming line data and execute startup lines  
  •       //spindle_init();  
  •       //coolant_init();  
  •       //limits_init();  
  •       st_reset(); // Clear stepper subsystem variables.  
  •   
  •       // Sync cleared gcode and planner positions to current system position, which is only  
  •       // cleared upon startup, not a reset/abort.   
  •       sys_sync_current_position();  
  •   
  •       // Reset system variables.  
  •       sys.abort = false;  
  •       sys.execute = 0;  
  •       if (bit_istrue(settings.flags,BITFLAG_AUTO_START)) { sys.auto_start = true; }  
  •         
  •       // Check for power-up and set system alarm if homing is enabled to force homing cycle  
  •       // by setting Grbl's alarm state. Alarm locks out all g-code commands, including the  
  •       // startup scripts, but allows access to settings and internal commands. Only a homing  
  •       // cycle '$H' or kill alarm locks '$X' will disable the alarm.  
  •       // NOTE: The startup script will run after successful completion of the homing cycle, but  
  •       // not after disabling the alarm locks. Prevents motion startup blocks from crashing into  
  •       // things uncontrollably. Very bad.  
  •       #ifdef HOMING_INIT_LOCK  
  •         if (sys.state == STATE_INIT && bit_istrue(settings.flags,BITFLAG_HOMING_ENABLE)) { sys.state = STATE_ALARM; }  
  •       #endif  
  •         
  •       // Check for and report alarm state after a reset, error, or an initial power up.  
  •       if (sys.state == STATE_ALARM) {  
  •         report_feedback_message(MESSAGE_ALARM_LOCK);   
  •       } else {  
  •         // All systems go. Set system to ready and execute startup script.  
  •         sys.state = STATE_IDLE;  
  •       //  protocol_execute_startup();   
  •       }  
  •     }  
  •       
  •     protocol_execute_runtime();  
  •     protocol_process(); // ... process the serial protocol  
  •       
  •   }  
  •   return 0;   /* never reached */  
  • }  
  •   
  • //printf  
  • /**
  •   * @brief  Retargets the C library printf function to the USART.
  •   * @param  None
  •   * @retval None
  •   */  
  • PUTCHAR_PROTOTYPE  
  • {  
  •   /* Place your implementation of fputc here */  
  •   /* e.g. write a character to the USART */  
  •   USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch);  
  •   
  •   /* Loop until the end of transmission */  
  •   while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET)  
  •   {}  
  •    
  •   return ch;  
  • }  



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