关于CAN报文的问题

只看该作者 · 2017-7-27 14:42

我的程序如下：问题是我发送的是10086110这八个数，但是在CAN接收端接收到的数据是31 30 30 38 36 31 31 30，为啥是这样呢？前边的3是什么呢？#include <hidef.h>    /* common defines and macros */#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include "CANsend.h"

#define LEDCPU PORTK_PK4
#define LEDCPU_dir DDRK_DDRK4
#define BUS_CLOCK 32000000          //总线频率
#define OSC_CLOCK 16000000          //晶振频率
#define ID 0x0019                   //发送ID
#define data_len_TX       8          //发送数据长度

unsigned char k;
unsigned senddata[8]={'1','0','0','8','6','1','1','0'};    //发送的数据

struct can_msg msg_send;
unsigned char datain=0;

void INIT_PLL(){                //初始化锁相环
  CLKSEL &=0x7f;                //设置OSCCLK为系统时钟
  PLLCTL &=0x8F;                //禁止PLL
  CRGINT &=0xDF;

  #if(BUS_CLOCK==32000000)
   SYNR=0x43;
  #elif(BUS_CLOCK==24000000)
   SYNR=0x42;
  #endif

  REFDV=0x81;
  PLLCTL |=0x70;                //使能PLL
  asm NOP;
  asm NOP;
  while(!(CRG**&0x08));          //PLL锁定
      CLKSEL |=0x80;          //设置PLL为系统时钟
}

/************************************************************/
/*                   初始化ECT模块                      */
/************************************************************/
void initialize_ect(void){
  ECT_TSCR1_TFFCA = 1;  // 定时器标志位快速清除
  ECT_TSCR1_TEN = 1; // 定时器使能位. 1=允许定时器正常工作; 0=使主定时器不起作用(包括计数器)
  ECT_TIOS  = 0xff;    //指定所有通道为输出比较方式
  ECT_TCTL1 = 0x00;       // 后四个通道设置为定时器与输出引脚断开
  ECT_TCTL2 = 0x00;    // 前四个通道设置为定时器与输出引脚断开
  ECT_DLYCT = 0x00;       // 延迟控制功能禁止
  ECT_ICOVW = 0x00;       // 对应的寄存器允许被覆盖;  NOVWx = 1, 对应的寄存器不允许覆盖
  ECT_ICSYS = 0x00;       // 禁止IC及PAC的保持寄存器
  ECT_TIE = 0x00;    // 禁止所有通道定时中断
  ECT_TSCR2 = 0x07;       // 预分频系数pr2-pr0:111,,时钟周期为4us,
  ECT_T**1 = 0xff;       // 清除各IC/OC中断标志位
  ECT_T**2 = 0xff;    // 清除自由定时器中断标志位
}

/************************************************************/
/*                   中断接收函数                         */
/************************************************************/
//#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
//void interrupt CAN_receive(){
//  if(CAN0GetMsg(&Msg)){
//    if(msg_get.id == ID && (!msg_get.RTR)){
//    LEDCPU=~LEDCPU;
//    datain=1;
//    }
//  }
//  else{
// for(;;);
//  }
//}
//#pargma CODE_SEG DEFAULT

void main(void) {
  /* put your own code here */
  DisableInterrupts;
  INIT_PLL();
  initialize_ect();
  INIT_CAN0();
  LEDCPU_dir=1;
  LEDCPU=0;
  EnableInterrupts;

msg_send.id = ID;
  for(k=0;k<data_len_TX;k++){
msg_send.data[k] = senddata[k];
  }
  msg_send.len = data_len_TX;
  msg_send.RTR = FALSE;
  msg_send.prty= 0;
  for(;;) {

   if(!MSCAN0SendMsg(msg_send))
   for(;;);
   else
   LEDCPU=~LEDCPU;
_FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}