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[四轴原创DIY] 串级pid调试问题

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中级技术员

 楼主| 发表于 2017-7-28 12:35 | 显示全部楼层 |返回版面||阅读模式
现在在调内环pd,外环全是0。现在内环的p+d的现象是在平衡位置震荡几下后向一边慢慢倾斜或者轻微的震荡着向一边倾斜,请问通常是哪里有问题。
还有是否需要加入外环参数一起调试?

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中级技术员

 楼主| 发表于 2017-7-28 15:57 | 显示全部楼层 |返回版面
现在只给了p,一开始晃动很小,然后振幅越来越大
     

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实习生

发表于 2017-8-27 10:09 | 显示全部楼层 |返回版面
减小P试一试,调到刚开始自己震动的的情况下再逐渐减小到不震荡,取这时候P值试一试,自己往一边翻好像是系统静态误差的原因,加上外环应该可以消除。
     

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实习生

发表于 2017-8-28 12:50 | 显示全部楼层 |返回版面
楼主你的内环I没加,必然会向一个地方缓慢漂移
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