直角坐标机器人的定义及主要特点

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 楼主 | 2017-8-16 11:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
      机器人按ISO8373定义为:位置可以固定或移动,能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操纵器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的产业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。直角坐标机器人是以直线运动轴为主,各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴,Y轴和Z轴。在尽大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。

  直角坐标机器人主要由一些直线运动单元,驱动电机,控制系统和末端操纵器组成。针对不同的应用,可以方便快速组合成不同维数,不同行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中,都有各式各样的多台直角坐标机器人和其它设备严格同步协调工作。

  可以说直角坐标机器人几乎能胜任几乎所有的产业自动化任务。下面是其主要特点:

  1.任意组合成各种结构样式,带载能力和尺寸的机器人。

  2.采用多根直线运动单元级连和齿轮齿条传动,可以形成几十米的超大行程机器人。

  3.采用多根直线运动单元平连或带多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。

  4.其最大运行速度可达到每秒8米,加速度可达到每秒4米。

  5.重复定位精度可达到0.05mm~0.01mm。

  6.采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂轨迹的工作。
| 2017-8-16 11:31 | 显示全部楼层

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