机器人的机械结构

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 楼主 | 2017-9-8 11:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
对于工业机器人,其在机械结构上主要是由串联机器人和并联机器人组成,对于前一种,其主要是通过一个轴的运动来改变另一个轴的原点,通过这种方法实现工业机器人的正常运行,而对于并联机器人,则是一个轴改变而另一个轴不同的运行模式。对于最早的工业机器人,其在机械结构上都是采用的串联机构,这种结构相对较为简单,而对于并联机构,其最少需要通过两个独立的运动链相互连接才能够进行正常的工作。对比串联机器人,并联机器人的刚度更大,且在使用的过程中,并联机器人的结构更加稳定,其在运行的过程中负荷较小,且操作时的微动精度较高,这使得工业并联机器人在工业生产中的运用越来越广泛,但对于并联机器人,其在进行位置求解时的反解较为简单,而正解较为困难。对于工业机器人,其机械结构可以具有冗余自由度,这使得工业机器人在使用时的指关节自由度更高,这使得其在进行某一特定动作时能够具有更强的空间定位能力,一般情况下对于自由度高于6的工业机器人,其都是冗余度机器人。对于工业机器人,其多余的自由度能够对工业机器人的灵活性等进行改善,提高工业机器人工作中的精度和准确性。
| 2017-9-8 12:18 | 显示全部楼层
嗯说的对

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| 2017-9-8 12:33 | 显示全部楼层
都没张图片;

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| 2019-3-5 10:11 | 显示全部楼层
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| 2019-3-5 10:22 | 显示全部楼层

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| 2019-3-6 16:44 | 显示全部楼层

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