《自平衡两轮小车》现在进行时（2011.05.20更新:小车已站立）

1万 · 2011-5-4 22:14

更新通知：
内容：直射式红外光电传感器信号测试波形，见5楼。

1万 · 2011-5-5 05:50

路过围观，对于自平衡小车来说，这种电机的调速性能不够好，此车在匠人深厚功力下的表现是一大看点，更值得期待的是----任务完成后的应用笔记和源码:lol ...
ocon 发表于 2011-5-4 18:16

ocon大虾真是内行高手，一眼便点穿，说的非常正确，赞一个~~~

对于自平衡小车来说，这种电机的调速性能确实不够好，但是，此车既然有本事号称史上最“烂”两轮平衡小车，因此，也必须使用史最“烂”的电机，这个电机零售价只值一块钱，是最“烂”最便宜的玩具电机，如自己买减速机套件组装，单台减速电机总成也只有4块钱成本，史上最“烂”两轮平衡小车，用此最“烂”最便宜的玩具电机，是名符其实的，和自身低微下溅的出身相匹配。

由于使用了最“烂”最便宜的玩具电机用于自平衡小车，当然存在众多不合理的地方，下面列举了已发现存在的问题及解决方法。

1. 电机动力(功率)不足。。。。。。。。。加高驱动电压，增大功率。
2. 减速电机转速太低。。。。。。。。。。加高驱动电压，增大转速。
3. 驱动芯片L293压降损耗大。。。。。。。加高供电电压。
4. 调速性能不好。。。。。。。。。。。。加装编码器测速环及电压测速环，组成闭环控制。
5. 原用4节及6节 5号电池测试，都感到电机动力(功率)不足、转速太低，最终定局使用8节 5号电池，实际测试一次通过，动力(功率)、转速满足实际需求。

俺坚信，两轮自平衡小车DIY活动在依靠21ic众多网友的热心参与，像老T叔、匠人这般深厚功力的大虾友情出场，一切神马浮云都踩在脚下~~~ :lol

拿到套件的盆友们，快快行动起来，一起参与，一起群殴，还等什么？!

1万 · 2011-5-5 07:58

想DIY一个站人的 :P

1万 · 2011-5-5 07:59

用无刷电机四轴上面用那个加减速器玩小的

1万 · 2011-5-5 08:49

想DIY一个站人的 :P
用无刷电机四轴上面用那个加减速器玩小的
eydj2008 发表于 2011-5-5 07:59

这年头，方案不值钱，做出来晒一晒才值钱~~~ :lol

只看该作者 · 2011-5-5 08:56

我也想试试，会动的东东，以前只是做信号了……硬件听好玩的！

2万 · 2011-5-5 09:13

本帖最后由 tyw 于 2011-5-5 09:16 编辑

马达烂没关系,通电会转就行,要紧的是减速机构正反转有空行程,每套之间恐怕还不一致,控制起来就不大听话了.设想可用类似"去皮重"调零的方法校正(每次反向,多加几个脉冲,加多少需实测).实在空隙太大,恐怕还没等你调整好,就失重趴下来了,哈哈

1万 · 2011-5-5 09:50

马达烂没关系,通电会转就行,要紧的是减速机构正反转有空行程,每套之间恐怕还不一致,控制起来就不大听话了.设想可用类似"去皮重"调零的方法校正(每次反向,多加几个脉冲,加多少需实测).实在空隙太大,恐怕还没等你调整 ...
tyw 发表于 2011-5-5 09:13

热烈欢迎老T叔来踢馆，现隆重推介该“烂”马达的机械及电气性能。

1. 减速机构是特殊定做的，间隙很小，几乎0间隙，请放心使用，减速机构正反转的这点空行程，可忽略不计。

2. 由于这玩具“烂”马达动力（功率）不足，为了在不增加体积即不增加银子的基础上，增大动力（功率），定做的是转速上万转的高速马达，而高速马达低速控制特征并不好，学学匠人用大白话来表达，即你给他几个脉冲他不转，再多加几个脉冲吧，他又转过头，即要么不动，一动一鸣惊人，不听话，难以训服~~~

3. 为了解决高速马达低速时的调速性能不好，特别定做了双出轴马达，方便网友加装编码器测速环，再配合电路中的电压测速环，组成闭环控制。

彻底弥补解决了该“烂”马达的机械及电气的平稳调速性能。想起了一句歌词：“mm你大胆的往前走啊，往前走。” :P