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有效率比较高些的现场总线推荐吗?

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实习生

 楼主| 发表于 2017-12-5 17:50 | 显示全部楼层 |返回版面||阅读模式
 CAN 的速率最高只有 1 Mbps, 而且一個數據包只能傳輸 8 Bytes 數據,如果需要控制一臺 7 軸機械臂,我們希望一次發送 7 個關節的位置數據和速度、加速度等參數,每個數據爲一個 float 型,佔用 4 Bytes, 那麼就算 9 個數據好了,一共是 9 x 4 = 36 Bytes, 通過 CAN 傳輸至少要分 5 個數據包進行傳輸,這還沒有算分包額外佔用的包頭信息。这个效率有点难接受呀
     

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发表于 2017-12-5 19:23 | 显示全部楼层 |返回版面
最新的 CANFD 支持 2Mbps以上的波特率, 最大 64bytes的报文. 不过支持的器件还不多
此外你也可以采用 485 的总线得到≥ 10Mbps 的波特率, 任意长度的自定义协议报文长度.

其实 CAN 有其独特的优势. 拆包也不是问题, ID 的天然的数据设别标识, 另外你也可以不采用 float 数据.
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实习生

 楼主| 发表于 2017-12-6 13:42 | 显示全部楼层 |返回版面

float是4個字節,即使用定點還是要2個字節,也還是要拆包。就算夠的話,也沒有什麼預留,擴展性也是比較差了,而且1Mbps不怎麼夠了。
CAN FD如您所說,目前能支持的器件太少了,能支持的器件價格也是很貴。貌似CAN FD用起來也是很複雜,數據長度不滿足要求的話,還要想辦法填補。
485的話,速率是可以的,但輪詢導致的效率比較低,要是能做到並發操作就好了,有沒有什麼辦法?
     

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初级技术员

发表于 2017-12-6 13:56 | 显示全部楼层 |返回版面
你又没说你的数据单位时间里的传输量,发这要别人给你说什么,自己纠结去吧,can可是久经考验的,汽车控制器都是这总线
     

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实习生

 楼主| 发表于 2017-12-6 15:56 | 显示全部楼层 |返回版面
347805275 发表于 2017-12-6 13:56
你又没说你的数据单位时间里的传输量,发这要别人给你说什么,自己纠结去吧,can可是久经考验的,汽车控制 ...

不光要考虑数据量,还需要考虑响应速度。CAN的本身速率不高,还需要分几个包,响应速度就会被拖得很长。
     

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实习生

 楼主| 发表于 2017-12-6 16:02 | 显示全部楼层 |返回版面
airwill 发表于 2017-12-5 19:23
最新的 CANFD 支持 2Mbps以上的波特率, 最大 64bytes的报文. 不过支持的器件还不多
此外你也可以采用 485  ...

float是4個字節,即使用定點還是要2個字節,也還是要拆包。就算夠的話,也沒有什麼預留,擴展性也是比較差了,而且1Mbps不怎麼夠了。
CAN FD如您所說,目前能支持的器件太少了,能支持的器件價格也是很貴。貌似CAN FD用起來也是很複雜,數據長度不滿足要求的話,還要想辦法填補。
485的話,速率是可以的,但輪詢導致的效率比較低,要是能做到並發操作就好了,有沒有什麼辦法?
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