有效率比较高些的现场总线推荐吗？

只看该作者 · 2017-12-5 17:50

CAN 的速率最高只有 1 Mbps, 而且一個數據包只能傳輸 8 Bytes 數據，如果需要控制一臺 7 軸機械臂，我們希望一次發送 7 個關節的位置數據和速度、加速度等參數，每個數據爲一個 float 型，佔用 4 Bytes, 那麼就算 9 個數據好了，一共是 9 x 4 = 36 Bytes, 通過 CAN 傳輸至少要分 5 個數據包進行傳輸，這還沒有算分包額外佔用的包頭信息。这个效率有点难接受呀

1万 · 2017-12-5 19:23

最新的 CANFD 支持 2Mbps以上的波特率, 最大 64bytes的报文. 不过支持的器件还不多
此外你也可以采用 485 的总线得到≥ 10Mbps 的波特率, 任意长度的自定义协议报文长度.

其实 CAN 有其独特的优势. 拆包也不是问题, ID 的天然的数据设别标识, 另外你也可以不采用 float 数据.

只看该作者 · 2017-12-6 13:42

float是4個字節，即使用定點還是要2個字節，也還是要拆包。就算夠的話，也沒有什麼預留，擴展性也是比較差了，而且1Mbps不怎麼夠了。
CAN FD如您所說，目前能支持的器件太少了，能支持的器件價格也是很貴。貌似CAN FD用起來也是很複雜，數據長度不滿足要求的話，還要想辦法填補。
485的話，速率是可以的，但輪詢導致的效率比較低，要是能做到並發操作就好了，有沒有什麼辦法？

只看该作者 · 2017-12-6 15:56

347805275 发表于 2017-12-6 13:56
你又没说你的数据单位时间里的传输量，发这要别人给你说什么，自己纠结去吧，can可是久经考验的，汽车控制 ...

不光要考虑数据量，还需要考虑响应速度。CAN的本身速率不高，还需要分几个包，响应速度就会被拖得很长。

只看该作者 · 2017-12-6 16:02

airwill 发表于 2017-12-5 19:23
最新的 CANFD 支持 2Mbps以上的波特率, 最大 64bytes的报文. 不过支持的器件还不多
此外你也可以采用 485 ...

float是4個字節，即使用定點還是要2個字節，也還是要拆包。就算夠的話，也沒有什麼預留，擴展性也是比較差了，而且1Mbps不怎麼夠了。
CAN FD如您所說，目前能支持的器件太少了，能支持的器件價格也是很貴。貌似CAN FD用起來也是很複雜，數據長度不滿足要求的話，還要想辦法填補。
485的話，速率是可以的，但輪詢導致的效率比較低，要是能做到並發操作就好了，有沒有什麼辦法？

只看该作者 · 2017-12-13 19:40

用啥CAN吗，这种数控直接用TCPIP或者就同步传输，用光纤，成本也不高，我都动力使用光纤是念头

有效率比较高些的现场总线推荐吗？

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