[高手进阶] 全角度(pitch&roll&yaw都360度翻转)姿态解算

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 楼主 | 2018-1-27 11:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家好!我现在遇到一个问题,要请教各位大神;
我们用的四元数转欧拉角公式,一般是pitch在-90~+90范围内,roll&yaw在-180~+180范围内。
我的第一个项目,用此公式,配合手机端的app,可以实现pitch&roll&yaw 分别在360度范围内正确翻转。
但是我的第二个项目,也用的此公式,roll&yaw在360度范围内翻转正确,但是pitch只在-90~+90范围内运动是正确的,超过此范围,就完全不对了。
我用了网上很多说大角度全姿态的角域判断法,用不同的公式切换计算,结果效果还不如我的这个公式。实在不知道怎么解决这个问题了。
第一个项目和第二个项目的区别,就是配合手机不同的 app。对方的协议是 怎么样的,我们不知道。但是效果就是,我的pitch范围不够360...
| 2018-3-21 10:57 | 显示全部楼层
直接用MPU6050内部DMP出来的四元数是全角度姿态的
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