挖个坑--歩进电机深入控制----几时心爽几时填

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楼主: jrcsh
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DownCloud| | 2011-12-25 17:04 | 显示全部楼层
顶~
没学到什么啊,lz详细点。

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xwhua188| | 2011-12-28 12:00 | 显示全部楼层
学习,相当不错。

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Cortex-M0| | 2012-1-6 07:17 | 显示全部楼层
LZ请继续~~~

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jrcsh|  楼主 | 2012-1-15 21:12 | 显示全部楼层
这有一份不错的入门知料

步进电机基础.pdf (1.27 MB)

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jrcsh|  楼主 | 2012-1-15 21:31 | 显示全部楼层
本帖最后由 jrcsh 于 2012-1-15 21:32 编辑

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TRINAMIC| | 2012-1-16 20:05 | 显示全部楼层
TRINAMIC草稿(22日第10稿).pdf (4.74 MB)

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jrcsh|  楼主 | 2012-1-17 00:15 | 显示全部楼层
楼上的~~~快交广告费

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jrcsh|  楼主 | 2012-2-13 11:29 | 显示全部楼层
附:步进电机小知识(转)
1.什么是步进电机?
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角)。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。
2.步进电机分哪几种?
步进电机分三种:永磁式(PM),反应式(VR)和混合式(HB)
永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度 或15度;
反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振
动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰;
混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相:两相步进
角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。
3.什么是保持转矩(HOLDING TORQUE)?
保持转矩(HOLDING TORQUE)是指步进电机通电但没有转动时,定子锁住转
子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一,通常步进电机在低速时的力矩接近
保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减,输出功率也随速
度的增大而变化,所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如,
当人们说2N.m的步进电机,在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步
进电机。
4.什么是DETENT TORQUE?
DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下,定子锁住转子的力矩。
DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式,容易使大家产生误解;由于
反应式步进电机的转子不是永磁材料,所以它没有DETENT TORQUE。
5.步进电机精度为多少?是否累积?
一般步进电机的精度为步进角的3-5%,且不累积。
6.步进电机的外表温度允许达到多少?
步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降乃至于失步,
因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点;
一般来讲,磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上,有的甚至高达摄氏200度以
上,所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降?
当步进电机转动时,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高,反
向电动势越大。在它的作用下,电机随频率(或速度)的增大而相电流减小,从
而导致力矩下降。
8.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声?
步进电机有一个技术参数:空载启动频率,即步进电机在空载情况下能够正常启
动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵
转。在有负载的情况下,启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动,脉冲频
率应该有加速过程,即启动频率较低,然后按一定加速度升到所希望的高频(电
机转速从低速升到高速)。
9.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声?
步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点,一般可采用以下方案来克服:
A.如步进电机正好工作在共振区,可通过改变减速比等机械传动避开共振区;
B.采用带有细分功能的驱动器,这是最常用的、最简便的方法;
C.换成步距角更小的步进电机,如三相或五相步进电机;
D.换成交流伺服电机,几乎可以完全克服震动和噪声,但成本较高;
E.在电机轴上加磁性阻尼器,市场上已有这种产品,但机械结构改变较大。
10.细分驱动器的细分数是否能代表精度?
步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术(请参考有关文献),其主要目
的是减弱或消除步进电机的低频振动,提高电机的运转精度只是细分技术的一个
附带功能。比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机,如果细分驱动器的
细分数设置为4,那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°,电机的精度能否达
到或接近0.45°,还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂
家的细分驱动器精度可能差别很大;细分数越大精度越难控制。
11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别?
四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动,因此,连接时可以采用串联接法
或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用,
此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍,因而电机发热小;并联接法
一般在电机转速较高的场合使用(又称高速接法),所需要的驱动器输出电流为
电机相电流的1.4倍,因而电机发热较大。
12.如何确定步进电机驱动器的直流供电电源?
A.电压的确定
混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围(比如IM483
的供电电压为12~48VDC),电源电压通常根据电机的工作转速和响应要
求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快,那么电压取值也高,但
注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压,否则可能损坏驱动器。
B.电流的确定
供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源,
电源电流一般可取I的1.1~1.3倍;如果采用开关电源,电源电流一般可
取I 的1.5~2.0倍。
13.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用?
当脱机信号FREE为低电平时,驱动器输出到电机的电流被切断,电机转子处于自
由状态(脱机状态)。在有些自动化设备中,如果在驱动器不断电的情况下要求
直接转动电机轴(手动方式),就可以将FREE信号置低,使电机脱机,进行手动
操作或调节。手动完成后,再将FREE信号置高,以继续自动控制。
14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向?
只需将电机与驱动器接线的A+和A-(或者B+和B-)对调即可。

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屋脊| | 2012-2-13 22:15 | 显示全部楼层
图文齐备,深入浅出,强

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dong_abc| | 2012-2-18 14:23 | 显示全部楼层
做个记号

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lotus007| | 2012-3-1 10:34 | 显示全部楼层
高手很多啊,学习,

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jrcsh|  楼主 | 2012-3-31 23:56 | 显示全部楼层
提醒 有缘人:

步进驱动控制上,在软件上给信号也要进行锁环处理,
  这是国内看到的很多控制上会莫名其妙则 抖一下的问题源。

各大公司~~~高工都把这东西~~~当宝收藏着。

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bybxjhsy| | 2012-7-1 16:00 | 显示全部楼层
提醒 有缘人:

步进驱动控制上,在软件上给信号也要进行锁环处理,
  这是国内看到的很多控制上会莫名其妙则 抖一下的问题源。

各大公司~~~高工都把这东西~~~当宝收藏着。 ...
jrcsh 发表于 2012-3-31 23:56

软件上给信号也要进行锁环处理?不解,驱动没有输入信号,电机会莫名的抖动?

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drju| | 2012-7-2 10:12 | 显示全部楼层
请问,怎么样锁环处理呀?

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受不了了| | 2012-8-3 16:07 | 显示全部楼层
提醒 有缘人:

步进驱动控制上,在软件上给信号也要进行锁环处理,
  这是国内看到的很多控制上会莫名其妙则 抖一下的问题源。

各大公司~~~高工都把这东西~~~当宝收藏着。 ...
jrcsh 发表于 2012-3-31 23:56

就是上电时会咯噔一下嘛,有啥资本可以当宝的,现在很多做步进电机的厂家就举步维艰,驱动器也应该好不了哪里去,我们以前每年用掉步进电机几千台,现在十台都不到

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豬豬醉煙| | 2012-8-25 21:19 | 显示全部楼层
學習

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fujunxian| | 2012-9-11 11:48 | 显示全部楼层
收藏

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luochunfu21| | 2012-9-28 08:03 | 显示全部楼层
经典,收下了

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tsqtbx| | 2012-10-19 10:32 | 显示全部楼层
MARK

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today_lucky| | 2012-10-19 15:29 | 显示全部楼层
MARK!

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