mpu6050求的的角度有延迟

只看该作者 · 2018-2-27 15:24

在实际运用的过程中，发现改变角度从0-90度，他不会马上跟着6050的实际姿态输出，而是有一定的延迟。最后会达到实际角度，而且通过改变互补滤波的比例常数Kp，可以改变延迟的时间，越大，延迟的时间越小。我是用来做四轴的，肯定希望事实反映姿态情况，那这个Kp是越大越好吗？我有的飞控算法上看到别人的Kp只有0.6，我试了一下延迟会非常严重，Kp=2的时候飞机从水平变换到垂直90度的时候延迟五六秒左右。请问大神这个是有什么补偿方法吗？顺便问一句，互补滤波算法的参数Kp,Ki的取值，有什么方法吗？

3万 · 2018-2-27 16:13

参考PID参数的整定办法，慢慢调好了

1万 · 2018-2-27 16:18

延迟就是惯性，系统都有惯性的。

1万 · 2018-2-27 16:18

PID最难对付的就是惯性，不同系统的惯性不同，同样系统，不同负载惯性也不同。

只看该作者 · 2018-2-27 19:15

楼主意思是传感器反应慢？

只看该作者 · 2018-2-27 19:15

是不是芯片有毛病啊，换个试试。

1万 · 2018-2-27 22:20

这个应该是信号波动吧。

2万 · 2018-2-27 22:20

延迟多长时间？

2万 · 2018-2-27 22:20

怎么不使用AHRS呢？

1万 · 2018-2-27 22:21

换个姿态结算算法。

1万 · 2018-2-27 22:22

楼怎么实现的延迟到5-6秒的

2万 · 2018-2-27 22:24

使用的是什么算法？

2万 · 2018-2-27 22:24

可能算法有滞后性。

1万 · 2018-2-27 22:24

现在有卡尔曼滤波算法。

1万 · 2018-2-27 22:24

是采集数据的时候滤波了吗？

1万 · 2018-2-27 22:24

mpu6050都是互补性质的。

mpu6050求的的角度有延迟

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