各位大佬，问下有关“烤四轴”时单独调试各个轴的问题。

[复制链接]

555|0

手机看帖

扫描二维码
随时随地手机跟帖

电梯直达

楼主

502650182| 初级技术员

楼主 | 2018-4-9 11:43 | 只看该作者回帖奖励

|倒序浏览 |阅读模式

调试, pi, MOTO, Motor, PITCH

在“烤四轴”的时候（暂时先不考虑Yaw），先调内环后调外环时，需要分别调试Roll和Pitch（分别沿X轴和Y轴单独调四轴），在调试这两个角度的时候（分开调，先调Roll后调Pitch或者先调Pitch后调Roll），是否要屏蔽另一个角度，既通过PID得到的值转换成PWM给电机时，是否只考虑“PWM=油门+当前调试角度得到的值”？

举例：当四轴调好时，各个电机得到的PWM应该是这样的：
                  Motor1=Thr - out_roll - out_pitch - out_yaw；
                  Motor2=Thr - out_roll + out_pitch + out_yaw；
                  Motor3=Thr + out_roll + out_pitch - out_yaw；
                  Motor4=Thr + out_roll - out_pitch + out_yaw；
那么当我单独调试内环Roll的时候，给各个电机的PWM是否应该是这样的？
                  Motor1=Thr - out_roll；
                  Motor2=Thr - out_roll；
                  Motor3=Thr + out_roll；
                  Motor4=Thr + out_roll；
单独调试Pitch的时候，给各个电机的PWM是否应该是这样的？
                  Motor1=Thr - out_pitch；
                  Motor2=Thr + out_pitch；
                  Motor3=Thr + out_pitch；
                  Motor4=Thr - out_pitch；

使用特权