VSF的闪灯程序

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vsf|  楼主 | 2018-4-10 21:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
VSF构架中,实现了多种任务的形式,这里以闪灯程序做一个示例。

1. 定时器回调:
#include "vsf.h"
#include "usrapp.h"

struct usrapp_t usrapp;

void usrapp_on_timer1S(void *param)
{
    struct usrapp_t *app = (struct usrapp_t *)param;
    if (app->toggle)
        vsfhal_gpio_set(0, 1 << 1);
    else
        vsfhal_gpio_clear(0, 1 << 1);
    app->toggle = !app->toggle;
}

void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)
{
    vsfhal_gpio_init(0);
    vsfhal_gpio_config_pin(0, 1, GPIO_OUTPP);
    usrapp_on_timer1S(app);
    vsftimer_create_cb(1000, -1, usrapp_on_timer1S, app);
}
这里,在软实时初始化代码里,调用vsftimer_create_cb建立一个定时器,每隔1000ms调用一次usrapp_on_timer1S。回调接口的方式,有一点需要处理,就是回调函数的运行时优先级,就是定时器模块的优先级。VSF中,很多模块都用到了回调函数,比如流模块等等。

2. 事件驱动构架:
#include "vsf.h"
#include "usrapp.h"

struct vsfsm_state_t*
usrapp_led_evt_handler(struct vsfsm_t *sm, vsfsm_evt_t evt);
struct usrapp_t usrapp =
{
    .sm.init_state.evt_handler      = usrapp_led_evt_handler,
    .sm.user_data                   = &usrapp,
};

#define USRAPP_EVT_ON1S                 VSFSM_EVT_USER
struct vsfsm_state_t*
usrapp_led_evt_handler(struct vsfsm_t *sm, vsfsm_evt_t evt)
{
    struct usrapp_t *app = (struct usrapp_t *)sm->user_data;
    switch (evt)
    {
    case VSFSM_EVT_INIT:
        vsfhal_gpio_init(0);
        vsfhal_gpio_config_pin(0, 1, GPIO_OUTPP);
        vsftimer_create(sm, 1000, -1, USRAPP_EVT_ON1S);
        // fall through
    case USRAPP_EVT_ON1S:
        if (app->toggle)
            vsfhal_gpio_set(0, 1 << 1);
        else
            vsfhal_gpio_clear(0, 1 << 1);
        app->toggle = !app->toggle;
        break;
    }
    return NULL;
}

void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)
{
    vsfsm_init(&app->sm);
}
软实时初始化代码里,启动一个事件处理任务。事件处理任务里,处理初始化事件的时候,建立一个定时器,每隔1000ms发送USRAPP_EVT_ON1S事件给自己。事件驱动的方式,是最普通的VSF多任务实现方式。

3. 原状态机(msm):
#include "vsf.h"
#include "usrapp.h"

enum
{
    STATE_INIT = 0,
    STATE_ON,
    STATE_OFF,
};

#define USRAPP_EVT_ON1S                 VSFSM_EVT_USER
int usrapp_do_init(struct vsfsm_msm_t *msm);
int usrapp_do_on(struct vsfsm_msm_t *msm);
int usrapp_do_off(struct vsfsm_msm_t *msm);
struct usrapp_t usrapp =
{
    .msm.entry_num              = dimof(usrapp.trans_tbl),
    .msm.trans_tbl              = usrapp.trans_tbl,
    .msm.user_data              = &usrapp,
    .msm.state                  = STATE_INIT,

    .trans_tbl[0]               = {STATE_INIT, VSFSM_EVT_INIT, NULL, usrapp_do_init},
    .trans_tbl[1]               = {STATE_ON, USRAPP_EVT_ON1S, NULL, usrapp_do_off},
    .trans_tbl[2]               = {STATE_OFF, USRAPP_EVT_ON1S, NULL, usrapp_do_on},
};

int usrapp_do_on(struct vsfsm_msm_t *msm)
{
    vsfhal_gpio_set(1, 1 << 1);
    return STATE_ON;
}
int usrapp_do_off(struct vsfsm_msm_t *msm)
{
    vsfhal_gpio_clear(1, 1 << 1);
    return STATE_OFF;
}
int usrapp_do_init(struct vsfsm_msm_t *msm)
{
    vsfhal_gpio_init(1);
    vsfhal_gpio_config_pin(1, 1, GPIO_OUTPP);
    vsftimer_create(msm->sm, 1000, -1, USRAPP_EVT_ON1S);
    return usrapp_do_off(msm);
}

void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)
{
    vsfsm_msm_init(&app->sm, &app->msm);
}
元状态机以数据的方式,定义了状态机。这个在VSF的应用中,从来没用到,不过在一些应用中,会使用到元状态机,比如wifi的协议栈。

4. PT协程:
#include "vsf.h"
#include "usrapp.h"

vsf_err_t usrapp_led_thread(struct vsfsm_pt_t *pt, vsfsm_evt_t evt);
struct usrapp_t usrapp =
{
    .pt.thread                      = usrapp_led_thread,
    .pt.user_data                   = &usrapp,
};

#define USRAPP_EVT_ON1S                 VSFSM_EVT_USER
vsf_err_t usrapp_led_thread(struct vsfsm_pt_t *pt, vsfsm_evt_t evt)
{
    struct usrapp_t *app = (struct usrapp_t *)pt->user_data;

    vsfsm_pt_begin(pt);
    vsfhal_gpio_init(0);
    vsfhal_gpio_config_pin(0, 1, GPIO_OUTPP);
    vsftimer_create(pt->sm, 1000, -1, USRAPP_EVT_ON1S);
    while (1)
    {
        if (app->toggle)
            vsfhal_gpio_set(0, 1 << 1);
        else
            vsfhal_gpio_clear(0, 1 << 1);
        app->toggle = !app->toggle;
        vsfsm_pt_wfe(pt, USRAPP_EVT_ON1S);
    }
    vsfsm_pt_end(pt);
    return VSFERR_NONE;
}

void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)
{
    vsfsm_pt_init(&app->sm, &app->pt);
}
PT协程就是使用状态机的方式,模拟普通阻塞的代码。在VSF构架中,一般避免使用,因为占用的ram和flash资源,相对其他方式更大。不过,在一些直接把阻塞代码,转换成VSF里可以运行的代码的时候,这个就会非常方便。

5. setjmp方式:
#include "vsf.h"
#include "usrapp.h"

void usrapp_led_thread(struct vsfsm_ljmp_t *ljmp);
struct usrapp_t usrapp =
{
    .ljmp.thread        = usrapp_led_thread,
    .ljmp.user_data     = &usrapp,
    .ljmp.stack         = usrapp.stack + sizeof(usrapp.stack),
};

#define USRAPP_EVT_ON1S                 VSFSM_EVT_USER
void usrapp_led_thread(struct vsfsm_ljmp_t *ljmp)
{
    struct usrapp_t *app = (struct usrapp_t *)ljmp->user_data;

    vsfhal_gpio_init(0);
    vsfhal_gpio_config_pin(0, 1, GPIO_OUTPP);
    vsftimer_create(ljmp->sm, 1000, -1, USRAPP_EVT_ON1S);

    while (1)
    {
        if (app->toggle)
            vsfhal_gpio_set(0, 1 << 1);
        else
            vsfhal_gpio_clear(0, 1 << 1);
        app->toggle = !app->toggle;
        vsfsm_ljmp_wfe(ljmp, USRAPP_EVT_ON1S);
    }
}

void usrapp_srt_init(struct usrapp_t *app)
{
    vsfsm_ljmp_init(&app->sm, &app->ljmp);
}
setjmp是标准的C库中的组件,一般用于实现类似try...exception...的功能,也可以用于实现一个独立堆栈的协程(PT协程是共享堆栈)。这个和PT比较的话,需要设置独立的堆栈,但是,没有PT协程重建堆栈的过程,性能会高很多。不过,在实际VSF的应用中,也没用到过这种方式。

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