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[STM32F4] pid参数整定

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 楼主 | 2018-4-16 14:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在做pid参数自整定算法,对整定参数,出现较大的超调,但稳态时效果非常好,之前是在国外网站参考的别人的,现在自己写了一个,按照网上的一些整定方法,现在整定的参数有较大的差异,不知道那位经验丰富的大神指导一下。
| 2018-4-16 18:02 | 显示全部楼层
想写个完美的通用PID整定还是很难的。CNKI上可以找到很多相关论文。不过大部分是糊弄人的。
| 2018-4-16 18:03 | 显示全部楼层
网上可以先看别人的PID调整方法啊
| 2018-4-16 18:11 | 显示全部楼层



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| 2018-4-16 18:14 | 显示全部楼层
这个都要用到很多高级的算法了。比如神经网络。
| 2018-4-16 21:36 | 显示全部楼层
一般通过工程人员的经验技巧进行凑试
| 2018-4-16 21:40 | 显示全部楼层
PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定
| 2018-4-16 21:40 | 显示全部楼层
实验结果又什么变化
| 2018-4-16 21:41 | 显示全部楼层
一般采用实验凑试法
| 2018-4-16 21:41 | 显示全部楼层
参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义
| 2018-4-16 21:41 | 显示全部楼层
PID的参数整定 调节器的工程整定方法,主要有临界比例度法、衰减曲线法。
| 2018-4-16 21:42 | 显示全部楼层
PID参数整定的结论是根据普遍经验总结的
| 2018-4-16 21:42 | 显示全部楼层
1.比例环节P可以反映输入信号当前的信息(现在)2.积分环节I可以反映输入信号“历史变化”的信息(过去)3.微分环节D可以反映输入信号未来的变化趋势的信息。
| 2018-4-16 21:43 | 显示全部楼层
现实中启动控制到响应控制,到达到目标,过程中所有东西都有滞后性的
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
参数整定找最佳,从小到大顺序查
先是比例后积分,最后再把微分加
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢,积分时间往下降
曲线波动周期长,积分时间再加长
曲线振荡频率快,先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波,前高后低4比1
一看二调多分析,调节质量不会低
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
对比曲线图,反复测试相关的数据。
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
查看PID三个参数各有什么作用
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
通过闭环运行或模拟,观察系统的响应曲线,然后根据各参数对系统的影响,反复凑试参数
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
最好能够给出一个结果,才能参考的。
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
主要是靠的经验。
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