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[STM32F4] pid参数整定

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| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
常采用的方法有临界比例度法
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
p是比例。代表偏差放大的倍数。微分是提前刹车。
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
根据这三点可以定性地理解PID参数对系统的影响。
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
论其实都是根据经验总结出来的
| 2018-4-16 21:44 | 显示全部楼层
PID的原理是利用误差消除误差。三个系数P(比例),I(积分),D(微分)分别对应误差的现在,过去,和将来。从这个角度去想每个参数的影响效果会形象一点
| 2018-4-16 21:58 | 显示全部楼层
我觉得应该调整时候从小到大,然后判断系统的惯性,阻力,速度,加速度,甚至高阶导数的变化关系,预测稳定状态的值。
| 2018-4-16 23:30 | 显示全部楼层
多看数据吧,多调试
 楼主 | 2018-4-17 09:51 | 显示全部楼层
小灵通2018 发表于 2018-4-16 18:02
想写个完美的通用PID整定还是很难的。CNKI上可以找到很多相关论文。不过大部分是糊弄人的。 ...

论文看了一大堆,理论性太强,操作起来难度较大
 楼主 | 2018-4-17 09:53 | 显示全部楼层
gygp 发表于 2018-4-16 21:36
一般通过工程人员的经验技巧进行凑试

我这个主要是不通过人工调节而实现的,试凑就是去了意义
 楼主 | 2018-4-17 09:54 | 显示全部楼层
mmuuss586 发表于 2018-4-16 18:03
网上可以先看别人的PID调整方法啊

已经在国外网站上看过了,写的比较好,但实际修改与理解有难度
 楼主 | 2018-4-17 09:56 | 显示全部楼层
捉虫天师 发表于 2018-4-16 18:14
这个都要用到很多高级的算法了。比如神经网络。

我觉得模糊就够了,但模糊对于线性升温并不能满足。
 楼主 | 2018-4-17 09:56 | 显示全部楼层
捉虫天师 发表于 2018-4-16 18:14
这个都要用到很多高级的算法了。比如神经网络。

我觉得模糊就够了,但模糊对于线性升温并不能满足。
 楼主 | 2018-4-17 09:56 | 显示全部楼层
捉虫天师 发表于 2018-4-16 18:14
这个都要用到很多高级的算法了。比如神经网络。

我觉得模糊就够了,但模糊对于线性升温并不能满足。
 楼主 | 2018-4-17 09:58 | 显示全部楼层
uiint 发表于 2018-4-16 21:43
现实中启动控制到响应控制,到达到目标,过程中所有东西都有滞后性的

我试过大滞后系统和实时反映的效果都一样
| 2018-4-17 13:56 | 显示全部楼层
这玩意先要弄清楚P、I、D三部分的作用原理,然后就是玩命的实验了。
| 2018-4-22 16:13 | 显示全部楼层
凑试法,试着找
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