DIY四轴，遥控器的问题

2018-6-2 11:15

本人正在自制四轴，用的天地飞07的遥控器，主控是STM32F103。目前已经把PPM解码工作弄好了，遇到一些问题：
1.遥控器的4个方向的信号要怎么变成，姿态控制呢，串级PID我看得懂。是不是直接把左右对应成row，前后对应成pitch就行了。
2.遥控器的左右会根据油门的大小有变化，这个信号怎么处理呢。

2018-8-20 13:57

遥控信号要与姿态角，微调量等一起融入到串级PID中，最后得到综合调节量

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