磁力计倾斜修正

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 楼主 | 2018-7-10 16:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在使用三轴加速度传感器+三轴磁力计传感器进行方位角解算时遇到倾斜修正问题,芯片水平放置时,方位角(与磁南夹角)测量基本没问题,芯片非水平放置时,方位角测量差很多,比如,Pitch=0,Roll=0时,Yaw=0,在Pitch=0,Roll=35时,Yaw=30,根据ST官方资料AN3192Application noteUsing LSM303DLH for a tilt compensated electronic compass以及NXP的AN4248 Implementing a Tilt-Compensated eCompass using Accelerometer and Magnetometer Sensors进行修正,发现修正不起作用,有人用过吗,这部分改怎么做?
平台1:LSM303DLH三轴加速度+三轴磁力计;平台2:ADXL355(三轴加速度)+HMC5883L(三轴磁力计)
计算步骤:1,采集加速度数据,计算Pitch和Roll角;2,采集磁力计数据,并对磁力计数据进行椭球修正;3,磁力计数据倾斜修正;4,计算方位角

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 楼主 | 2018-7-12 09:34 | 显示全部楼层
没人遇到过吗?
 楼主 | 2018-7-15 15:25 | 显示全部楼层
已解决,坐标系问题。
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