磁力计倾斜修正

[复制链接]
2213|5
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
kartik|  楼主 | 2018-7-10 16:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在使用三轴加速度传感器+三轴磁力计传感器进行方位角解算时遇到倾斜修正问题,芯片水平放置时,方位角(与磁南夹角)测量基本没问题,芯片非水平放置时,方位角测量差很多,比如,Pitch=0,Roll=0时,Yaw=0,在Pitch=0,Roll=35时,Yaw=30,根据ST官方资料AN3192Application noteUsing LSM303DLH for a tilt compensated electronic compass以及NXP的AN4248 Implementing a Tilt-Compensated eCompass using Accelerometer and Magnetometer Sensors进行修正,发现修正不起作用,有人用过吗,这部分改怎么做?
平台1:LSM303DLH三轴加速度+三轴磁力计;平台2:ADXL355(三轴加速度)+HMC5883L(三轴磁力计)
计算步骤:1,采集加速度数据,计算Pitch和Roll角;2,采集磁力计数据,并对磁力计数据进行椭球修正;3,磁力计数据倾斜修正;4,计算方位角
QQ截图20180710161818.png

相关帖子

kartik|  楼主 | 2018-7-12 09:34 | 显示全部楼层
没人遇到过吗?

使用特权

评论回复
kartik|  楼主 | 2018-7-15 15:25 | 显示全部楼层
已解决,坐标系问题。

使用特权

评论回复
sf116| | 2019-3-1 18:07 | 显示全部楼层
kartik 发表于 2018-7-15 15:25
已解决,坐标系问题。

楼主怎样修正的,我这样计算,结果不对。
XH = fMgneticMg[0] * cos(pitch) + fMgneticMg[1] * sin(roll) *
sin(pitch) - fMgneticMg[2] * cos(roll) * sin(pitch);
YH = fMgneticMg[1]*cos(roll)+fMgneticMg[2]*sin(roll);
yaw = atan2(YH, XH)  * 57.30f;
其中roll和pitch通过IMU融合加速度角速度得到的。

使用特权

评论回复
零三翟邢止胃| | 2019-3-16 12:40 | 显示全部楼层
其中roll和pitch通过IMU融合加速度角速度得到的。

使用特权

评论回复
紫荆小兵| | 2019-5-25 22:34 | 显示全部楼层
其中roll和pitch通过IMU融合加速度角速度得到的。

使用特权

评论回复
发新帖 我要提问
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

8

主题

103

帖子

3

粉丝