RT-Thread 基于stm32 读后感

/* 已知一个结构体里面的成员地址，反推出结构体的首地址 */

 

#define rt_container_of(ptr,type,member) \

          ((type *)((char *)(ptr)-(unsigned long)(&((type *)0)->member)))

 

 

#define rt_list_entry(node, type, member) \

          rt_container_of(node, type, member)

/*  初始化线程栈  */

rt_uint8_t *rt_hw_stack_init(void      *tentry,

                                   void      *parameter,

                                                                                                                 rt_uint8_t   *stack_addr)

{

      struct stack_frame *stack_frame;

            rt_uint8_t  *stk;

            unsigned long  i;

        

            /* 获取栈顶指针 rt_hw_stack_init 在调用时，传给stack_addr的是（栈顶指针-4）*/

            stk = stack_addr + sizeof(rt_uint32_t);

            

            /*让stk指针向下8字节对齐*/

            stk = (rt_uint8_t *)RT_ALIGN_DOWN((rt_uint32_t)stk,8);

        

            /*stk指针继续向下移动sizeof(struct stack_frame)个偏移*/

            stk -=sizeof(struct stack_frame);

            

            /* 将stk指针强制转换为 stack_frame类型后存到stack_frame*/

            stack_frame =(struct stack_frame *)stk;

        

            /*以stack_frame 为起始地址，将栈空间里面的sizeof(struct stack_frame)个内存初始化为0xdeadbeef */

            for(i=0; i<sizeof(struct stack_frame)/sizeof(rt_uint32_t); i++)

            {

                    ((rt_uint32_t *)stack_frame)[i] = 0xdeadbeef;

                  }

            

                        /*初始化异常发生时自动保存的寄存器*/

                        stack_frame->exception_stack_frame.r0 =(unsigned long)parameter;

                        stack_frame->exception_stack_frame.r1  = 0;                        /* r1 */

      stack_frame->exception_stack_frame.r2  = 0;                        /* r2 */

      stack_frame->exception_stack_frame.r3  = 0;                        /* r3 */

      stack_frame->exception_stack_frame.r12 = 0;                        /* r12 */

      stack_frame->exception_stack_frame.lr  = 0;                        /* lr */

      stack_frame->exception_stack_frame.pc  = (unsigned long)tentry;    /* entry point, pc */

      stack_frame->exception_stack_frame.psr = 0x01000000L;              /* PSR */

      

                        /* 返回线程指针 */

                        return stk;

}

struct exception_stack_frame

{

   /*异常发生时自动加载CPU寄存器的内容*/

         rt_uint32_t  r0;

         rt_uint32_t  r1;

         rt_uint32_t  r2;

         rt_uint32_t  r3;

         rt_uint32_t  r12;

         rt_uint32_t  lr;

   rt_uint32_t  pc;

         rt_uint32_t  psr;

};

 

 

struct stack_frame

{

   /*异常发生时需要手动加载CPU寄存器的内容*/

         rt_uint32_t   r4;

         rt_uint32_t   r5;

         rt_uint32_t   r6;

         rt_uint32_t   r7;

         rt_uint32_t   r8;

         rt_uint32_t   r9;

   rt_uint32_t   r10;

         rt_uint32_t   r11;

         struct exception_stack_frame   exception_stack_frame;

};

/* 初始化系统调度器 */

void rt_system_scheduler_init(void)

{

    register  rt_base_t  offset;

         /* 线程就绪列表初始化 */

         for(offset =0; offset<RT_THREAD_PRIORITY_MAX;offset++)

        {

           rt_list_init(&rt_thread_priority_table[offset]);

        }

        /* 初始化当前线程控制块指针 */

        rt_current_thread = RT_NULL;

}

     /*硬件初始化*/

        

         /* 硬件初始化*/

 

         /*调度器初始化*/

         rt_system_scheduler_init();

/* 启动系统调度器 */

void rt_system_scheduler_start(void)

{

   register struct rt_thread *to_thread;

        

         /* 手动指定第一个运行的线程 */

         to_thread = rt_list_entry(rt_thread_priority_table[0].next,

                                   struct rt_thread,

                                                                                                                 tlist);

         rt_current_thread = to_thread;

                

   /* 

                        切换到第一个线程，改函数在context_rvds.S中实现，

      在rthw.h声明，用于实现第一次线程切换。

      当一个汇编函数在C文件中调用的时候，如果有形参，

      则执行的时候会将形参传入CPU寄存器r0 

         */                                                                                                 

   rt_hw_context_switch_to((rt_uint32_t)&to_thread->sp);                                                                                                                   

}