MEMS-INS/GLASS组合导航系统
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MEMS-INS/GNSS组合导航系统具有体积小、成本低、精度高、动态性能好以及抗干扰能
力强等特点，因而具有非常广阔的应用前景。本文设计了一套基于嵌入式的MEMS-INS/GNSS
组合导航系统并对其相关技术进行了研究，主要研究内容包括如下几个方面:
首先，本文根据微惯性测量单元的误差特性建立了相应的误差模型并对其性能进行分析。
对于确定性误差，研究了常用的分立式标定方法和六位置标定方法对误差补偿的影响，同时针
对g值敏感误差的问题，提出了基于16位置的g值敏感系数的标定补偿方法，结果表明，该方
法能够有效地降低由加速度所引入的测量误差对陀螺仪的影响，提高微惯性测量单元的输出精
度。
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