电机0速度闭环抖动

2018-12-19 09:56

求助大神，
电机在0速度的时候速度闭环的时候怎么去掉0速度抖动呢？

M/T法测速都很难做到0速度不抖动， PI控制Id，Iq， PI速度环；

编码器是1024 4倍频4096 线；现在抖动大概±15rpm。是否可以消除到0抖动，或者减少到1/10也行啊；

硬件不能改了基本，电机也固定。

求大侠，江湖救急，不吝赐教！

2018-12-20 09:12

0速度直接关闭输出可以吗？

或者你做一个死区吧！

2018-12-20 09:12

一般的PID 都会有设置一个允许的死区空间的！

2018-12-20 11:04

LZ是为了显示自己的控制系统性能优异，速度可以从0开始。

2018-12-20 14:49

这个是指电机在停止状态维持锁位出现的抖动？

2019-1-3 20:24

gx_huang 发表于 2018-12-20 11:04
LZ是为了显示自己的控制系统性能优异，速度可以从0开始。

一个小车，速度闭环，坡上要保持，不能锁住就溜走了

**@xiaofei558008** · 2019-1-4 09:54

1 速度越慢，PID调整的节奏也应该越慢才对。
2 在速度零的附近应该有个保护区，此时不做调整可能更好
3 过0抖动应该是正常现象，如果一定要去掉这个抖动，在速度接近0的区间，需要重新确定PID参数（即使用和之前的PID完全不相干的一组PID控制参数）

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