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求高手分析我程序哪里有问题,拜托了!!

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一醉经年|  楼主 | 2019-1-1 15:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
AD, se, AN, ST, TE
现在我在做一个项目,有两根行程不等的导轨,导轨上有电机驱动的设备,,两设备在导轨的部分行程上能够自动跟踪,A设备有人操作运动,B设备根据A设备运动而自动跟踪对准,两设备均使用电位器来测量行程位置,我的想法先给个起始点,通过“总行程/总AD=实际走了的行程/当前AD值-起始AD”,求出设备走了多少CM的行程,再起控制设备B去走相同行程,程序如下

void AUTO_MOTION_CONTROL(void)
{

       
                MASTER_AD_DATA=ADCMathAV(1); //设备A的当前AD值,
                MASTER_AD_BASE=ADC6_A_BASE_EEPROM;//设备A起始点的AD值,调试时保存的,
                SERVANT_AD_DATA=ADCMathAV(0);//设备B的当前AD值
                SERVANT_AD_BASE=ADC5_B_BASE_EEPROM;//设备B起始点的AD值,调试时保存的,与设备A起始点水平对齐
                SERVANT_AD_MAX=ADC1_B_EEPROM_H;//设备B的最大AD值
                SERVANT_AD_MIN=ADC1_B_EEPROM_L;//设备B的最小AD值
                BFIXData=(SERVANT_AD_MAX-SERVANT_AD_MIN)/10;//设备B的总AD
                AFIXData=(ADC4_A_EEPROM_H-ADC6_A_BASE_EEPROM)/10;//设备A的总AD
               
                TRAN_MASTER=FIX_A_UD_DATA;//设备A跟踪行程,调试时保存的
            TRAN_SERVANT=FIX_B_UD_DATA;//设备B跟踪行程,调试时保存的


         
if (SERVANT_AD_DATA > SERVANT_AD_MIN)//算出当前设备B的位置
    {
       
           BRunRoat =(unsigned int ) (SERVANT_AD_DATA - SERVANT_AD_BASE);
       BRunRoat =(unsigned int ) ( BRunRoat * TRAN_SERVANT);
       BRunRoat =(unsigned int ) ( BRunRoat/ BFIXData);
                 
    }else
    {
       BRunRoat = 0;
    }
    if (MASTER_AD_DATA > MASTER_AD_BASE)//算出当前设备A的位置
    {
    ARunRoat =(unsigned int ) (MASTER_AD_DATA - MASTER_AD_BASE);
    ARunRoat =(unsigned int ) (ARunRoat * TRAN_MASTER);
    ARunRoat =(unsigned int ) (ARunRoat/ AFIXData);
    }else
    {
        ARunRoat = 0;
    }
       
    if (MathBig( ARunRoat, BRunRoat, 20))//比较设备AB两个行程大小,超过20就开始跟踪
    {
        if (( ARunRoat >BRunRoat) && (!L_B_U) && (SERVANT_AD_DATA < SERVANT_AD_MAX))
        {
            OUT_B_U;  //B上升
            AUTO_FOLLOW_FLAG = 1;
            
        }
        if ((ARunRoat < BRunRoat) && (!L_B_D) && (SERVANT_AD_DATA> SERVANT_AD_MIN))
        {
            OUT_B_D;  //B下降
            AUTO_FOLLOW_FLAG = 2;
            
        }
    }
    if ((L_B_U || (SERVANT_AD_DATA > SERVANT_AD_MAX)) && (AUTO_FOLLOW_FLAG == 1))//到上限位停止
    {
        OUT_B_U_STOP;  
        AUTO_FOLLOW_FLAG = 0;
      
        RATE_INIT_SET = 0;
        V0 = 0;
        U0 = 0;
        en = 0;
        en1 = 0;
        en2 = 0;
        Vpwm = 0;
        PID_START_STOP_FLAG = 0;
        PID_SET_RATE = PID_SET_BOOT;
    }
    if ((L_B_D || (SERVANT_AD_DATA< SERVANT_AD_MIN)) && (AUTO_FOLLOW_FLAG == 2))//到下限位停止
    {
        OUT_B_D_STOP;
        AUTO_FOLLOW_FLAG = 0;
      
        RATE_INIT_SET = 0;
        V0 = 0;
        U0 = 0;
        en = 0;
        en1 = 0;
        en2 = 0;
        Vpwm = 0;
        PID_START_STOP_FLAG = 0;
        PID_SET_RATE = PID_SET_BOOT;
    }
    if ((MathSmall(ARunRoat,BRunRoat, 5)) //设备AB行程误差小于5就停止跟踪
                && ((AUTO_FOLLOW_FLAG == 1) || (AUTO_FOLLOW_FLAG == 2)))
    {
      
        OUT_B_U_STOP;
        OUT_B_D_STOP;
                    OUT_B_UD_STOP;
        AUTO_FOLLOW_FLAG = 0;      
        RATE_INIT_SET = 0;
        V0 = 0;
        U0 = 0;
        en = 0;
        en1 = 0;
        en2 = 0;
        Vpwm = 0;
        PID_START_STOP_FLAG = 0;
        PID_SET_RATE = PID_SET_BOOT;
    }
        if ((MathSmall(ARunRoat,BRunRoat, 200)) //设备B进入减速
                && ((AUTO_FOLLOW_FLAG == 1) || (AUTO_FOLLOW_FLAG == 2)))
                {PID_START_STOP_FLAG=1;PID_SET_RATE = PID_SET_DEC;}
               

          }

现在这程序实际运行中总是跟踪偏差大,离起始点越远,偏差越大,我个人分析电机控制部分应该没有问题,主要是在数据计算处理部分出错导致,但实在找不出具体原因,求好心的大神帮忙分析下,小弟感激不尽!

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一醉经年|  楼主 | 2019-1-1 15:39 | 显示全部楼层
具体情况如图
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