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[应用相关] 基于ST官方电机开发套件:FOC5.3库-正反转加减速代码及调...

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 楼主 | 2019-1-8 21:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 mmuuss586 于 2019-1-8 21:21 编辑

基于ST官方电机开发套件:FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子:官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片:STM32F032R8

驱动芯片:L6230PD

电机:BR2804-1700KV(最高12V输入,7对极)

资料下载见附件,电脑登入,要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码:KEIL MDK打开(5.0以上版本)

原创:mmuuss586-游名







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 楼主 | 2019-1-8 21:24 | 显示全部楼层
FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子,比如开始支持STM32G的芯片和对应板子;
2、软件界面上有些变化,更简洁。

FULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁,mtpa及前馈的源代码。

FULL版本申请:
到ST官网,用企业邮箱申请。
 楼主 | 2019-1-8 21:24 | 显示全部楼层
实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ;

请事先下载安装软件:
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library(5.3.2及以上版本);
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本;
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。


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 楼主 | 2019-1-8 21:25 | 显示全部楼层
按照图示接线:
左边接插件接电源(左正右负),接电源之前最好将电源调整到12V左右;
右边接插件:接电机线(电机线任意接,接错的话电机正反转方向可能是反的);


首次拆开开发套件(板子已预装程序):上电后且接上USB线,按套件底板的蓝色按钮,
电机会正常转,再按下电机停止运行(如果电机不能转,请先按下黑色复位按钮,再按蓝色运行按钮)。


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 楼主 | 2019-1-8 21:26 | 显示全部楼层
按照图示接线:
左边接插件接电源(左正右负),接电源之前最好将电源调整到12V左右;
右边接插件:接电机线(电机线任意接,接错的话电机正反转方向可能是反的);


首次拆开开发套件(板子已预装程序):上电后且接上USB线,按套件底板的蓝色按钮,
电机会正常转,再按下电机停止运行(如果电机不能转,请先按下黑色复位按钮,再按蓝色运行按钮)。



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 楼主 | 2019-1-8 21:27 | 显示全部楼层
打开MotorControl Workbench软件


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 楼主 | 2019-1-8 21:28 | 显示全部楼层
打开如下图所示


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 楼主 | 2019-1-8 21:31 | 显示全部楼层
MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮(Motor  Profiler)或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。


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 楼主 | 2019-1-8 21:32 | 显示全部楼层
打开后如下图所示


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 楼主 | 2019-1-8 21:33 | 显示全部楼层
点击SelectBoards选择相应的板子,选择:NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh


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 楼主 | 2019-1-8 21:34 | 显示全部楼层
打开后如下图,请选择Connect先连接(如连接不上则按下板子的黑色复位按钮)


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 楼主 | 2019-1-8 21:35 | 显示全部楼层
点击连接后,出现如下图是否需要升级固件(可以选择升级)

点升级固件后,如下图并等待升级完成(升级完成后后自动关闭)



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 楼主 | 2019-1-8 21:36 | 显示全部楼层
升级完后如下图所示,将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号,
在Pole Pairs处输入电机极对数7,其它参数默认(也可修改)

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 楼主 | 2019-1-8 21:39 | 显示全部楼层

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 楼主 | 2019-1-8 21:41 | 显示全部楼层
输入电机极对数7后, Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数


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 楼主 | 2019-1-8 21:43 | 显示全部楼层
点击测试电机参数后等待测试完成(也可停止测试)


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 楼主 | 2019-1-8 21:43 | 显示全部楼层
测试完成后如下图所示(测试不成功的话就重新测试下),
测试成功的话Save和Play按钮功能有效,
测试完成后同个电机每次的参数有有些差异,但差别不大



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 楼主 | 2019-1-8 21:44 | 显示全部楼层
点击Save保存电机参数后如下图,
输入名字后保存即可(路径不可选,保存在默认路径下),
通过MotorControl Workbench生成库的电流环PID参数相关根据电机参数算出来的



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 楼主 | 2019-1-8 21:45 | 显示全部楼层
点击Play后,再点击Start即可让电机转动,通过调节中间箭头调节转速,
点Stop按钮停止转动,点Done按钮关闭界面(如电机在转动则停止转动),
如遇干扰等原因连接不成功,可点左下角按钮重新连接。
由于是高速电机,加速度和目标转速不要设置过低,否则转不起来。



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 楼主 | 2019-1-8 21:46 | 显示全部楼层
关闭电机并退出电机测试回到Workbench主界面,
点击New Project新建工程,选MC Kit并选择相应的板子和配套的电机参数(也可自定义)



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