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这是自己琢磨的关于BLDC电机控制，霍尔相序自学习的解决方案，希望对需要的坛友们有所帮助，同时也希望大家提出方案的不足之处，讨论该方案的可行性。加以改进优化，因为毕竟没有实际验证过。 最后预祝各位2019新年快乐，工作顺利，万事如意。
一、符号定义 电机霍尔反馈接口：HU、HV、HW 控制器霍尔接口：HU’、HV’、HW' 电机绕组线：U、V、W 控制器绕组接口：U’、V’、W’ 二、理论分析 分别建立两个HALL时序表格，一个为真值表（该表唯一且确定），表示的是电机正常接线工作的时序表；一个为映射表，表示的是接线为非标准接线顺序时对应的驱动表。通过自学习阶段的电机强制拖动过程，完成一个电周期的逐相旋转，可以建立映射表和真值表之间的对应关系，之后就可以根据实际的HALL反馈值，首先查映射表信息，根据映射关系，间接得到真值表信息，实现通过唯一的真值表驱动电机工作。 不同的接线方式学习完得到的映射表也会不同，但是理论的真值表有且只有一个。学习过程实际上是学习映射表和真值表的对应关系。 三、步骤描述 1. 进入学习模式 2. 依照真值表，直接给电机三相绕组施加可设定的电压，强制拖动电机逐相旋转，每相等待一定时间，确保转子位置稳定后读取霍尔反馈值，并记录。 3. 若是施加电压过小电机没有动作（霍尔反馈不变），则适当增大PWM占空比，重复步骤2。直至PWM超过设定阈值，报学习错误。 4. 按照步骤2，强制拖动一个电周期。记录完整的映射表。 5. 通过两个表的索引Index值，关联两个个时序表，建立对应关系。 6. 完成学习过程，退出学习模式。
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