PID问题

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uid0430|  楼主 | 2019-3-30 08:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
pid, pi, TE, ST, ev
请教大家,dError=pp->LastError-pp->PrevError中LastErro应该比PrevError小,dError应该是负数啊,怎么定义成无符号整形?
QQ图片20190330082422.png

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零三翟邢止胃| | 2019-3-30 09:52 | 显示全部楼层
我是不太清楚的啊!!!!!

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whtwhtw| | 2019-3-30 14:54 | 显示全部楼层
那就是程序有问题啦,误差有正有负的。

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触觉的爱| | 2019-4-1 13:49 | 显示全部楼层
运放了解吧,单电源要输出一个完整的正弦波,把正弦波的零位抬高到正弦波负半周 >电源地

那公式中的运算同样可以,确认负值的极限,然后整体放大。就像为了避免计算中出现小数,整体放大100倍、1000倍类似

不过抬高后要注意其中的零误差不再是数值0。

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