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一种用于快速开发的C编程结构(工控系统)

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楼主: fekua
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41楼
fekua|  楼主 | 2019-4-23 23:26 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览
HARRY007 发表于 2019-4-23 19:00
楼主，我想咨询一下，你的这种板卡项目一般都是几轴运动的啊？控制电机运动的曲线用的是哪种？频率最高多少 ...

关键看你的联动是指什么了  如果要插补形式的 这个版本里面没做,,,如果只是电机只是运行到指定位置,,则可以12个轴同时运行.内部限速最高50K频率   加减速曲线有梯形的,,还有自己设计的反正切的曲线,,还有一种就是类似于将方波进行阻容滤波式的曲线,,但是这些是程序的核心 这方面我不会开源的,,但是能保证能用..

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42楼
fekua|  楼主 | 2019-4-23 23:29 | 只看该作者
Harvard 发表于 2019-4-23 15:09
支持一下 做的比较简陋 代码估计和plc 顺序控制里面的还有不少差距  还是支持一下.

其实可以做成和西门子 ...

如果去山寨PLC就没意思了  如果你想类似那种,,我这边到是还有一种步骤编程模式的,,,编写一些不复杂的控制流程是没问题的

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43楼
fekua|  楼主 | 2019-4-23 23:31 | 只看该作者
fekua 发表于 2019-4-23 23:29
如果去山寨PLC就没意思了  如果你想类似那种,,我这边到是还有一种步骤编程模式的,,,编写一些不复杂的控制 ...

就是这个样子的

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44楼
649025276| | 2019-4-24 11:05 | 只看该作者
学习了，希望能提供更多的资料

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45楼
lnhaing| | 2019-4-24 11:23 | 只看该作者
能现在开源让我学习下吗

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46楼
chongdongchen| | 2019-4-24 11:33 | 只看该作者
fekua 发表于 2019-4-23 23:29
如果去山寨PLC就没意思了  如果你想类似那种,,我这边到是还有一种步骤编程模式的,,,编写一些不复杂的控制 ...

是的，山寨PLC的话，使用者还不如直接上PLC。楼主这个不是给PLC开发人员用，自用为主，尤其是喜欢用C且不喜欢梯形图的。

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47楼
YDCMAN| | 2019-4-24 13:01 | 只看该作者
fekua 发表于 2019-4-23 23:31
就是这个样子的

，赞一个，我想的就是你这种方法，只不过实现方式不同，不算侵权吧

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48楼
HARRY007| | 2019-4-24 13:16 | 只看该作者
fekua 发表于 2019-4-23 23:26
关键看你的联动是指什么了  如果要插补形式的 这个版本里面没做,,,如果只是电机只是运行到指定位置,,则可 ...

嗯嗯，我知道这部分肯定是核心了，我自己也做运动曲线，S形我只能做到6轴同时运动到指定位置，频率最高我没有实测过，50K我觉得对步进电机来说挺高了。T形曲线看过AVR的那个文档，移植了一个12轴的，但是该T形曲线需要频繁的中断，如果12轴同时运动是可以，但是频率一高就存在响应不到的情况，某几个轴的波形从示波器上看中间会停一会儿，这方面您有什么经验可以指点下的吗？谢谢

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49楼
keke| | 2019-4-25 14:16 | 只看该作者
不喜欢梯形图，自用可以代替PLC也错。

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50楼
gyh02133| | 2019-4-25 16:22 | 只看该作者
还是没有到100楼啊！

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51楼
fekua|  楼主 | 2019-4-25 20:24 | 只看该作者
HARRY007 发表于 2019-4-24 13:16
嗯嗯，我知道这部分肯定是核心了，我自己也做运动曲线，S形我只能做到6轴同时运动到指定位置，频率最高我 ...

我都是中断完成,,,中断数据计算方面,,尽量别用浮点来运算,,本来进中断就几条语句,所以时间上足够用了,方法:就是别用计算时别用浮点...比如你可以将数据精确到小数点后3位,这样你在计算当中可以事先将数据乘1000,计算完事后除1000就完美避开浮点运算了..

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HARRY007 2019-4-26 18:02 回复TA
那你的中断处理比我的好很多，我觉的我曲线12轴同时动跑50K还是有点压力的，我CPU主频120M 
HARRY007 2019-4-26 17:59 回复TA
@lnhaing ：这要看你的实现方法了，有高效的方法就是PWM外加DMA的，只在更新频率的时候进一次DMA中断，相对于每个脉冲都进，中断次数少了很多。 另外还有STM32的定时器级联，响应时间比DMA的还要快一点点 
lnhaing 2019-4-26 09:54 回复TA
T梯图是不是每个脉冲都要进入中断，这样速度来的及吗？会不会影响系统实时性？ 
52楼
Harvard| | 2019-4-26 13:32 | 只看该作者
fekua 发表于 2019-4-23 23:31
就是这个样子的

这个不错 开个源呢 哈哈

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53楼
不告诉| | 2019-4-27 15:03 | 只看该作者
楼主厉害！加盖一层。

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54楼
qinglongshushen| | 2019-4-30 15:43 | 只看该作者
+2等待开源

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55楼
slotg| | 2019-5-1 07:04 | 只看该作者
赞一个，等待开源

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56楼
258963519| | 2019-5-2 20:53 | 只看该作者
不错

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57楼
川磊| | 2019-5-5 20:37 | 只看该作者
这是用什么语言跟平台开发的，我现在从事PLC编程，想学习一下工控机开发，适合用什么语言？跟平台，能指点一下么？

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58楼
lnhaing| | 2019-5-10 10:50 | 只看该作者
等待开源！

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59楼
yalogo| | 2019-5-14 16:42 | 只看该作者
good

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60楼
宇宙星辰| | 2019-5-14 17:01 | 只看该作者
+1mark

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