通过上一章四元数法对载体姿态进行解算可以求得载体姿态角。然而捷联惯
J陛导航系统中的惯性器件进行测量时获得的数据存在误差。捷联惯导系统中的陀
螺仪在短时间内可以保证准确的输出角度，但存在着常值误差和随机漂移误差，
输出的数据误差会随着时间的累积而逐渐积累，不宜单独进行姿态计算。加速度
计在静止或匀速状态下不存在累积误差问题，能够准确得到俯仰角和横滚角。但
实际测量中一般都处在动态环境中易产生输出误差。磁力计在无磁场干扰的情况
下对磁场强度进行测量时，能够准确得到航向角。但在实际测量中一直存在着磁
场干扰，对数据采集造成误差。综上所述，对变翼四轴飞行器姿态数据使用单一的器
件进行采集，很难获得准确的姿态信息。因此，本章提出一种基于卡尔曼滤波数
据融合算法对变翼四轴飞行器姿态信息进行估计。
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