飞控系统的执行机构主要是电机和舵机，一般采用脉冲宽度调制，通过主控
制器的数字输出来对模拟电路进行有效的控制。本课题通过使用STM32F407的
通用定时器进行相应的设置，使其产生所需的PWM信号对电机和舵机进行控制。
变翼四轴飞行器的飞行姿态是可以通过舵机的转动来控制，其飞行速度则可以通
过电机转速的快慢来控制。由舵机的控制原理，舵机的偏转角度和高电平宽度具
有线性变化关系，因此在对四轴飞行器飞行姿态进行控制时，在确定脉冲周期后，可
以通过调整PWM信号的高电平宽度来实现对舵机的控制。变翼四轴飞行器的所需的
动力由无刷直流电机提供，其与舵机都是在PWM信号的驱动下工作。只是电机
的PWM控制信号需要经过电调产生适合电机的驱动信号。
本课题飞行控制系统通过主控制器产生3路周期为20ms的独立 PWM信号对3
路舵机进行控制，舵机驱动信号的占空比控制在0.5ms}2.5ms范围内，其中使用
通用定时器TIM3的CH1来控制变翼四轴飞行器的两侧的变形翼。利用软件仿真在逻
辑分析窗口中显示PWM信号，将其频率设置为_SOHZ。通过实验测试占空比为_5 070 ,
7._5%和10%的PWM信号，用来控制变后掠翼的展开与收合效果较好。控制舵机
的三路独立的PWM信号如图_5-16所示。CH1为变后掠翼PWM控制信号。
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