[创客活动与软文] 写了一个开源的机器人框架,欢迎围观

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 楼主 | 2019-7-16 18:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Fillmore 于 2019-7-25 18:21 编辑

之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。

最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。
机器人框架地址:https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot/
项目地址:https://github.com/yqiu2018/chariot_notice/blob/master/README.md

虽然小车有很多:

1. 四轮驱动

164014vdpxusscx14g44os.jpg    

2.神奇的麦克纳姆轮

164014wgzge9z320inoizg.jpg    

3.小巧的两轮自平衡

164014f0ftffsvsnxvyzfl.jpg   

4.两轮差速搭配一个万向轮

165136gx8gy58cb5va8tt8.jpg

5.画风独特的自平衡自行车

164014n46brbbj23089w3b.jpg

但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。

于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。






现在包含的模块有:

电机:直流电机

编码器
:单相编码器

PID:增量式 PID

动力学模型
:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman

遥控器:PS2 手柄





现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。 undefined

但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。


项目地址: https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot

和同在完成这个项目的小伙伴交流请联系:
公众号-二维码.jpg


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| 2019-7-17 10:03 | 显示全部楼层
编号5的,有点意思

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| 2019-7-17 14:41 | 显示全部楼层
厉害了……

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 楼主 | 2019-7-19 10:05 | 显示全部楼层

  

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| 2019-7-20 12:21 | 显示全部楼层

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| 2019-7-31 22:49 | 显示全部楼层
在智能小车中用的是普通的直流电机。这个编码器作用是啥

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