ST MCU Finder
安装免费手机应用,
寻找理想的ST MCU

[STM32F3] IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说...

[复制链接]
1843|86
 楼主 | 2019-8-9 11:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享(双48V 20A基于STM32F303)

资料下载见附件

配置工程WORKBENCH打开

代码KEIL MDK打开

1.jpg


60低压直流伺服电机规格书-锝臻.pdf

787.59 KB, 下载次数: 39

ST MC SDK5.x 电机库软件框架说明资料(共20页转载ST原厂).pdf

1.33 MB, 下载次数: 49

锝臻科技开源产品介绍(8-5).pdf

1.55 MB, 下载次数: 44

如何利用DA输出和电流探头通过示波器测量FOC电机控制:相电流波形及反向电动势及电角.pdf

960.38 KB, 下载次数: 54

永磁同步电机直流无刷电机步进电机等驱动软硬件设计动手实践培训(8月3日深圳).pdf.pdf

3.81 MB, 下载次数: 43

IHM08M2-V2图纸.pdf

2.31 MB, 下载次数: 74

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明(基于F303).pdf

1.25 MB, 下载次数: 60

SM60_KEYU_9A_ENCODER_08M2_303.rar

8 MB, 下载次数: 49

基于303双伺服电机驱动视频.rar

580.13 KB, 下载次数: 33

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:28 | 显示全部楼层
实物参考:
图片1.png

图片2.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:30 | 显示全部楼层
PCB正面:
1.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:31 | 显示全部楼层
PCB反面
1.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:33 | 显示全部楼层
顶层镀锡处理
1.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:34 | 显示全部楼层
底层镀锡处理
1.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:37 | 显示全部楼层
3D正面处理:
1.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:40 | 显示全部楼层
3D反面:
1.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:42 | 显示全部楼层
MCU部分原理图:
1.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:44 | 显示全部楼层
驱动部分原理图:
1.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:49 | 显示全部楼层
电机图纸
QQ图片20190809114742.png

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:52 | 显示全部楼层
IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
(三电阻FOC:双48V/20A:带CAN和232通讯接口)
(主芯片:STM32F303VET6)
配置工程文件:WORHBENCH打开
代码:KEIL MDK打开
调试说明补充

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:53 | 显示全部楼层
1.1图纸说明
   5V稳压电路:就给霍尔传感器或编码器供电用,如果只是无感启动可以不用;
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片,频率越低更容易引入一些噪声;
   电源的输入最好加TVS保护,通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:53 | 显示全部楼层
  1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
1.3接线说明

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:53 | 显示全部楼层
板子(从左到右):
接线端子1脚:接电源正+
接线端子2脚:接电源正-

接线端子3脚:接电机1 U或A
接线端子4脚:接电机1 V或B
接线端子5脚:接电机1 W或C
接线端子6脚:接电机2 U或A
接线端子7脚:接电机2 V或B
接线端子8脚:接电机2 W或C

接插件J2:
HA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机1霍尔传感器W
GND或0V:接电机1传感器接口GND
+5:接电机1传感器接口5V
接插件J3:
HA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机2霍尔传感器W
GND或0V:接电机2传感器接口GND
+5:接电机2传感器接口5V

接插件J4:
A:接CAN总线接口A
B:接CAN总线接口B
0V:接CAN总线接口GND

接插件J5:
TX:接232接口RX
RX:接232接口TX
0V:接232接口GND

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:54 | 显示全部楼层
ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可(ST LINK背面朝上),RST和3.3V电源可不接。

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:55 | 显示全部楼层
二、软件说明
新建工程板子选择
文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义:

驱动板选择都选IHM08M1-3Sh:



选择对应的电机参数并点击OK:

保存工程到需要的文件夹:

MCU选择:

MCU选择为STM32F303VE:

关闭电机1、2温度检测接口(如硬件有用到则加上):

DA功能选择设置未用到全部关闭:

用户接口设置:

关闭按键接口:

母线电压设置电机1打钩,电机2关闭:

电压检测放大倍数比例修改:

电流检测界面设置:

打开后如下图并修改电流放大倍数

AD采样电流放大倍数设置界面值修改:

AD采样电流放大倍数设置好保存

模拟输入及保护设置:

母线电压采样根据图纸进行设置(PA1),采样时钟设置为最大:


电机1、2电流检测端口及采样时钟如下:



数字IO口设置点开下面图片:

根据硬件图纸设计端口进行设置:
PWM输出端口设置:
刹车输入端口设置:
HALL或编码器接口设置(无感启动则无法设置):
串口波端口及波特率设置:波特率改为115200
串口端口引脚设置:
按键启动/停止端口设置:
电机1,2设置参考如下图所示:


电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置:

上下桥都改为高电平控制:

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:55 | 显示全部楼层
驱动界面设置(双电机计算能力有限):
降低PMW频率:设置为16K或以下
目标速度:设置为734,可设置为额定速度的15%到85%左右,太低会无法启动;太高启动电流太大;

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:56 | 显示全部楼层
无感启动界面设置设置为5段加速(时间、速度、电流都需要设置):

有感编码器启动设置(电流可以根据实际需要设置大些)

电机1、2设置(双击打开电机图标)

如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度;
如果是编码器接口打钩编码器接口并线数;
如果是无感可跳过;

速度反馈接口设置(默认无感,无感可跳过)

比如设置HALL接口

如无其它修改则生成工程(选择相应的工程文件)
生成按钮:


等待生成工程完成

在对应的存放目录下,打开生成的MDK工程文件

设置仿真下载接口为st link

选择仿真接口为SWD速率为4M

添加芯片FALSH的加载算法

点击KEIL MDK的编译按钮编译程序

点击load下载程序(先连接好线和电源,再通电)。

正常下载程序后,通过按板子的USER1按钮,即可启动电机;
点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试,选择相应的串口,波特率设置为115200

如无问题点击start按钮可正常转:

正常转如下图所示

使用特权

评论回复
 楼主 | 2019-8-9 11:56 | 显示全部楼层
三、调试补充说明
最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08-V4+NUCLEO-F302R8板子进行测试)。
首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。

使用特权

评论回复
扫描二维码,随时随地手机跟帖
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

我要发帖 投诉建议 创建版块 申请版主

快速回复

您需要登录后才可以回帖
登录 | 注册
高级模式

论坛热帖

在线客服 快速回复 返回顶部 返回列表