[高手进阶] Firedragon F4成长记,开源最新的Ardupilot微型6轴飞行器

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 楼主 | 2019-9-29 09:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 烈火狂龙 于 2019-11-29 08:51 编辑

Firedraogn F4 Ardupilot微型6轴飞行器成长记:
  从有这个想法,到现在有近6个月了,飞控画过好几个版本,机架也改进了多次,全是折腾啊。不过当中学到了不少东西。把相关的过程和大伙说说吧,还有相关的资料开源放在贴子后面。
回忆一下这个是2013年做的6轴,将近6年多了,电机全部锈了,应该还能飞。
1-20130406小六轴.jpg

下面这个是第一次打样的飞控,那个谁谁谁出来检讨一下,有2个重要的元件封装都画错了,焊接的也真是烂啊。
2-飞控-第一次打样焊接.jpg
反面
3-飞控-第一次打样焊接.jpg
第一版本的光流,准确的说是第二版本,第一版本PCB设计的太差了,被我直接扔垃圾筒了。
6-光流-第一次打样焊接.jpg
反面
7-光流-第一次打样焊接.jpg
第二次的改版,是可以飞了,但是我还是不够满意,还有挺多改进的空间
4-飞控-第二次打样焊接.jpg
反面
5-飞控-第二次打样焊接.jpg.jpg
第三版的光流模块,可以用,但是细节还不够完美。
8-光流-第二次打样焊接.jpg
反面
9-光流-第二次打样焊接.jpg
第二版可以飞的硬件
11-第二版硬件可以飞.jpg
机架本来设计了两款,后来看到正点原子的脚架不错,直接用原子的脚架来做六轴,看上去还不错。

第三版的硬件,结构布局上面都再次做了优化。效果我还是很满意的。
12-第三版硬件可以飞.jpg
最终小批量的版本
13-最终版.jpg

14-最终版.jpg

15-最终版.jpg

遥控器左边为小四轴的,右边为小六轴的。
19-遥控器.jpg

版本集合:
10-历史版本.jpg

17-版本集合.jpg
折腾的物料,都是拿米换来的
20-折腾的物料.jpg

小四和小六靓照
21-小四和小六.jpg
遥控器和6轴
22-Firedragon F4六轴.jpg
一、最小的ardupilot  6轴飞行器。
  相对于成品的ardupilot飞控,体积非常大,加上机架,电调,电机,遥控器,可以说一个庞大的物件了,新手调试非常不安全。历时大半年的时间全新设计了这个Firedragon F4 ardupilot 6轴飞行器,经历为N多个版本的改进,动力和桨测试了市面上所有的厂家,最终定制的动力的套装。从设计之初,充分考虑上述问题,为开发者提供一个更优的开发平台,有以下特色:
1、以空心杯电机为载体,动力强劲,可以实现快速拆装。易损件更容易更换。
2、传感器,飞机虽小,但是传感器一个都不会少!三轴加速度,三轴陀螺仪,地磁,气压计等,传感器,激光传感器和光流传感器,实现室内高精度的定高和定点。
3、板载ESP8266 WIFI模块,可以和地面站无缝对接,可以随时调参,监控板上数据。
4、可以用QGroundControl和Mission Planner两种上位机。原先只有只有PIX4专用的QGroundControl,现在Firedragon F4也同样支持。
5、可插卡数据记录,可以离线分析所有机载运行数据,相当于DJI的黑匣子,方便调试和分析问题。
6、飞控、机架、光流激光板全部采用模块化设计,方便升级扩展,可以很方便的用于大的四轴飞行器上面。
7、接收机也集成于飞控板上,配备遥控器,可以轻易实现各个按键组合,左右手可以随意切换,更重要的是有14个按键,两组5个按键各自对应一个通道,可以随意设置组合,两组2个按键各自对应一个通道,可以随意设置功能。更重要的是也可以用自已的PPM或是SBUS的接收机用自已的遥控器。
8、重点是飞行器的代码全部开源~~~,ArduPilotLog日志记录分析的代码也全部开源~~~,大家可以自由下载,共同学习,进步。

二、为什么是基于ardupilot?
  开源飞控实在太多了,最早的KK,MWC,CC3D,basefight,Cleanfight,Betafight, autopilot,APM, PX4/Pixhawk和Paparazzi,---ardupilot功能非常全面,全球开源,参与人数众多的一款开源平台,包括四轴飞行器,无人汽车,无人船,当中四轴飞行器相关的在国内有非常多的应用。非常多的公司、个人,拿这个平台来稍做修改,有的只是改一下传感器驱动,还有的只是改一下通讯协议,上位机换个显示界面,这样再闭源就形成自已的产品,不是危言耸听国内大多数公司就是这样做的。更多植保机相关的飞控都是应用的这个平台。原先仅仅靠四轴飞行器这个关键词就能融资,现在时代不同了,其实这么多年下来,靠忽悠是没办法长久生存的。

三、主要参与人员介绍
  本人网名烈火狂龙,在国内属第一批玩微型四轴四轴飞行器相关的,有自已的开源平台,并且带领团队写了一本关于《四轴飞行器DIY-基于SMT32控制器的》书,得到了非常多的网友认可。后面默默的为国内的一些四轴飞行器生产厂家提供整套的飞控套件,飞控和遥控器。是国内第一批将GPS定点返航引入到玩具四轴飞行器市场,具备非常高的性价比,2016年就开始批量出货,成套带GPS模块和飞控PCBA、遥控器PCBA我们做到了非常优惠的价格。并配备了APP航点规划,一键环绕和跟随等等功能。我们整合了光流、GPS,以及固定翼自动返航降落等一系列产品,为客户深度订制。四轴飞行器的市场竞争越来越激烈,利润越来越薄,客户五花八门的要求也越来越多,是时候做出一些决择!Firedragon F4可以运行ardupilot的微型6轴在此条件下诞生了。

    Sugar,国内资深的ardupilot玩家,国内知名公司xx的飞控软件和地面站设计者,非常熟悉ardupilot开源飞控,Sugar是非常执着有梦想并持续为梦想奋斗的一个人,为了自已的事业可谓历经艰辛!和Sugar交往使我受益非浅,Firedragon F4 微型6轴飞行器,是我们合作的第一件成果,软件部分出自Sugar之手,各位有什么需要交流,可以关注Sugar公众号和博客。https://suweipeng.github.io

    现在四轴飞行器相关入门的越来越简单,四轴飞行器一片红海,想在目前的这个形式下生存或是创业也是不太适时宜,也是不容易成功的。ardupilot是个通用的开放的平台,后续我们可以让更多的,小学生,中学生,高中生,大学生,把起点定在这里,以这个为基石,与时聚进,可以从中学到更多相关的知识!比什么都重要。会陆续有相关的经验分享及视频,为国内的开源贡献一份微薄之力。

上位机界面:
地面站3.png

地面站4.png

地面站1.png

地面站2.png
ArduPilotLog界面:数据分析神器,有了这个,所有的数据都可以读出来进行分析,查找问题的原因。
arducopter_tilt_5.png

arducopter_tilt_4.png

arducopter_tilt_3.png

arducopter_tilt_2.png

相关的视频链接:

https://www.bilibili.com/video/av61672998

https://www.bilibili.com/video/av61674212/

https://www.bilibili.com/video/av61673324/

这是部分的资料,网站传的太慢了,文件太大,我全部打包传到网盘里了
资料.png
需要的从这里打包下载:

链接: https://pan.baidu.com/s/1dpaZtQ6LJeT57KGlHFD54w 提取码:
游客,如果您要查看本帖隐藏内容请回复


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 楼主 | 2019-9-29 09:30 | 显示全部楼层
自已做个沙发吧...

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| 2019-11-23 16:08 | 显示全部楼层
感谢谢分享

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| 2019-12-2 10:53 | 显示全部楼层
感谢分享,支持一下。

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