[四轴技术交流] 关于三轴陀螺仪在复杂环境Yaw轴输出的问题请教~~~

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 楼主 | 2019-11-3 20:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 17854288608 于 2019-11-3 20:38 编辑

最近在研究姿态解算时发现了这样一个问题:
用MPU6050采集三个轴角速度时,当传感器绕Roll、Pitch轴旋转时,Yaw轴不动也会有一个变化的数值输出

开始以为是传感器的问题,但更换了两种其他传感器后这个问题还是存在

试验是在三轴转台上进行的,如图

试验数据如图,红、绿线是pitch、roll轴的输出,蓝线是在转台yaw轴没有转动的时候的输出

我个人猜测是因为传感器位置、和旋转轴都不在转台的正中心,在roll、pitch两轴时产生了yaw轴的分量导致的,但小弟才疏学浅一直找不到与此相关的一些理论知识或数学的表达,从而无法解决这个问题

小弟已经在多个四轴、姿态解算相关的论坛或群组里查找资料或发帖询问,一直没有找到合理的解释。。。。(这个问题不解决现在睡觉都睡不踏实,我太难了)

这个问题产生的原因是不是这样,以及怎么解决这个问题,还请大神们指教!

小弟学历不高,很多理论、算法都不是很懂,如果说这个问题好解决,请大神们在评论区指导一下

如果比较复杂,请加Q 947411472 可有偿。






三轴转台1.jpg
三轴转台.jpg
试验数据.jpg

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 楼主 | 2019-11-3 21:25 | 显示全部楼层

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| 2019-11-3 23:58 | 显示全部楼层
本人最近也在弄此类玩意,

是否个十位上的跳动,均值没有漂移?

应该是正常的跳动而已,猜测



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