本帖最后由 17854288608 于 2019-11-3 20:38 编辑
最近在研究姿态解算时发现了这样一个问题：
用MPU6050采集三个轴角速度时，当传感器绕Roll、Pitch轴旋转时，Yaw轴不动也会有一个变化的数值输出
开始以为是传感器的问题，但更换了两种其他传感器后这个问题还是存在
试验是在三轴转台上进行的，如图
试验数据如图，红、绿线是pitch、roll轴的输出，蓝线是在转台yaw轴没有转动的时候的输出
我个人猜测是因为传感器位置、和旋转轴都不在转台的正中心，在roll、pitch两轴时产生了yaw轴的分量导致的，但小弟才疏学浅一直找不到与此相关的一些理论知识或数学的表达，从而无法解决这个问题
小弟已经在多个四轴、姿态解算相关的论坛或群组里查找资料或发帖询问，一直没有找到合理的解释。。。。（这个问题不解决现在睡觉都睡不踏实 ，我太难了）
这个问题产生的原因是不是这样，以及怎么解决这个问题，还请大神们指教！
小弟学历不高，很多理论、算法都不是很懂，如果说这个问题好解决，请大神们在评论区指导一下
如果比较复杂，请加Q 947411472 可有偿。
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楼主
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