#include <REGX52.H>
//蓝牙来控制舵机完成开关灯的操作。
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit SG90 = P2^0; // 定义舵机接口
uchar compare=0; //PWM比较参数
uchar count=0; //计数
uchar received_data=0; //蓝牙串口接收的数据
void Delay(uchar n)//定时1ms的函数
{
uchar i,j;
while(n--)
{
i=2;j=239;
do{
while(j--);
}while(i--);
}
}
void InitTimer0() //250us，分成80个周期
{
TMOD &=0xf0;
TMOD|=0x01;
TH0 = (65536-250) / 256; // 高字节设置
TL0 = (65536-250) % 256; // 低字节设置
TR0 = 1; // 启动定时器
ET0 = 1; // 启用定时器中断
EA = 1; // 开启全局中断
}
void Serial_Init() // 串口初始化函数
{
TMOD &= 0x0f;
TMOD |= 0x20; // 设置定时器T1为模式2 (8位自动重装载)
TH1 = 0xfd; //9600波特率
TL1 = 0xfd;
TR1 = 1; // 启动定时器T1
SCON = 0x50; // 设置串口模式1,可变波特率,允许接收和发送
ES = 1; // 开启串口中断
EA = 1; // 开启全局中断
}
/*
分为80个小的间隔，周期为20ms
delay函数用于等待舵机完成角度转换
5对应大概62度左右
6对应90度
7对应大概112度左右
先让它从90->62->90,90->112->10;
*/
void Service_Serial() interrupt 4 // 串口中断服务函数，处理蓝牙模块发送的数据
{
if (RI==1) {
RI = 0;
received_data = SBUF;
switch(received_data)
{
case ('1'):
compare=5;
Delay(500);
compare=6;
Delay(500);
break;
case ('2'):
compare=7;
Delay(500);
compare=6;
Delay(500);
break;
default:
compare=5;
Delay(500);
compare=6;
Delay(500);
break;
}
}
}
void Service_Timer0() interrupt 1
{
TH0 = (65536-250) / 256; // 高字节设置
TL0 = (65536-250) % 256; // 低字节设置
count++;
if(count<=compare)
{
SG90=1;
}
else
{
SG90=0;
if(count>=80)
{
count=0;
}
}
}
void main()
{
InitTimer0();
Serial_Init();
compare=6; //初始化舵机在90度位置
Delay(1000);// 延时一秒调整
while(1)
{
}
} |
|
楼主
