收到STM32F3 Discovery板子有一段时间了，最近在玩四轴的东西这个开发板上有9轴传感器，并且带浮点运算，正好可以用来跑一跑姿态解算
Discovery中用到的姿态解算代码在这里
http://afrodevices.googlecode.com/svn/trunk/baseflightplus/src/MargAHRS.c
afrodevices是一个基于MWC的开源四轴项目，里面还有另外几种算法
用ST官网的ST-Link的工具把附件中的ctrl.hex文件下载进F3 Discovery
接上电脑的USB口后会发现一个HID设备
运行附件中的viewer/XToolbox.exe后出现这样的界面，点击打开
Xtoolbox用molebox打过包，有的杀毒软件会报病毒，也可以用没打包的版本，解压后会大一些
之后图中的四轴模型会随着板子运动
切换到【传感器数据】标签，可以看到传感器的原始数据
再切换到【遥控数据】标签，可以看到遥控通道的数据。需要将6通道遥控器的串行输出口接在PA.1口上。 一般遥控接收机是并行输出的，串行输出口要自行引出
上位机程序和F3程序下载地址
ahrs.zip
(8.55 MB)
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