[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

只看该作者 · 2015-8-3 12:00

本帖最后由 zkcaptain 于 2015-8-3 12:05 编辑

williamma931 发表于 2015-8-1 00:22
前面的我明白了，谢谢楼主，这里的我想问问
static uint32_t now=0; // 采样周期计数单位 us
。。。

GET_NOWTIME()用于计时姿态解算周期，这个值不会累加，每次读取完这个时间都会清零

temp = (float)now / 2000000.0f;后面的注释应该是写错了，没改过来。你说的对，就是换算成秒。以秒为单位计时。

只看该作者 · 2015-8-3 12:04

Jhomin 发表于 2015-7-31 22:32
放平了也没晃动，自检还是没通过。测试了下，发现自检函数 mpu_run_self_test 返回值值 result = 4, 再 ...

从你的result结果来看，确实是加速度计和陀螺仪自检没通过，设个断点看一下accel_result和gyro_result的返回值是多少。

只看该作者 · 2015-8-3 12:22

williamma931 发表于 2015-8-1 16:17
感谢楼主大神啊，我搞出来了，不过，我有个问题，就是目前好像只有水平姿态的时候，YEW角是对的，倾斜以后 ...

倾斜时yaw偏多少？算法那块的代码我验证过，没有问题，那个算法也不是完美的，误差是有的，不过是在可接受范围内，另外你如何观测yaw发生了偏移呢？

只看该作者 · 2015-8-3 12:27

wuss1021521@163 发表于 2015-8-2 12:59
我的Yaw转动后，有时候会出现漂移

你用的哪个代码？
yaw怎么个漂法？静止不动也会漂？
转动或静止时磁力计的读数是否正确？

只看该作者 · 2015-8-3 12:29

yc_xpg 发表于 2015-7-8 15:38
楼主,你这个算法在当俯仰角>90度或小于-90时,横滚角会由0变为一个很大的值,而只转动Roll,俯仰Ptich就没有此 ...

这是这个代码的正常现象，这个代码并没有处理pitch=正负90度的那个奇点。

只看该作者 · 2015-8-3 14:24

zkcaptain 发表于 2015-8-3 12:27
你用的哪个代码？
yaw怎么个漂法？静止不动也会漂？
转动或静止时磁力计的读数是否正确？ ...

大神，我用的是AHRS代码，静止时的磁力计读数会有+-7左右的变动，旋转磁力计，数据会正负变化。附件是我手动添加了磁力计的校准值。

Yaw静止时没有变化，有时候刚开始转动，对应的yaw都比较正常，后面就开始漂了，不断递增。

你可以加我微信或QQ：250928250 吗？我等你返回论坛好久了:P

只看该作者 · 2015-8-4 12:56

wuss1021521@163 发表于 2015-8-3 14:24
大神，我用的是AHRS代码，静止时的磁力计读数会有+-7左右的变动，旋转磁力计，数据会正负变化。附件是我 ...

磁力计+-7的变动没什么问题，各地方磁场干扰不一样，只要没有突变或强磁场，都不会影响到yaw。
我觉得你的情况不是校准的问题，如果是校准的问题，那顶多就是yaw不够准确，而不会递增。
如果你的磁力计数据正确的话，那应该是算法的问题，你可以查看一下你四元数-欧拉角的公式和AHRS算法，我觉得你这两个地方应该有问题。
我代码里的AHRS算法我是根据我自己的定义修改过的，别直接用，你好好看看吧，或者上一下代码。

只看该作者 · 2015-8-4 15:11

zkcaptain 发表于 2015-8-4 12:56
磁力计+-7的变动没什么问题，各地方磁场干扰不一样，只要没有突变或强磁场，都不会影响到yaw。
我觉得你 ...

大神，附件是相关代码和欧拉角输出数据，请指导，谢谢!:handshake

只看该作者 · 2015-8-4 15:21

zkcaptain 发表于 2015-8-4 12:56
磁力计+-7的变动没什么问题，各地方磁场干扰不一样，只要没有突变或强磁场，都不会影响到yaw。
我觉得你 ...

见图，测试到Yaw一直都在缓慢递增，是靠近奇异点吗？

只看该作者 · 2015-8-4 15:27

zkcaptain 发表于 2015-8-4 12:56
磁力计+-7的变动没什么问题，各地方磁场干扰不一样，只要没有突变或强磁场，都不会影响到yaw。
我觉得你 ...

大神，我将9150放在桌面上不动，读出的Yaw漂移比较大，这个是正常的吗？

只看该作者 · 2015-8-4 17:45

楼主，我参考了你的immupdata算法，但是结果yaw不正确，旋转90度，但是读取到的数据却只有70度左右，而且转动180度后，变成了负值。这是什么原因？有什么相关的算法资料分享一下。谢谢啦！

这是转动90度的值。

只看该作者 · 2015-8-4 23:01

farsailing 发表于 2015-8-4 17:45
楼主，我参考了你的immupdata算法，但是结果yaw不正确，旋转90度，但是读取到的数据却只有70度左右，而且转 ...

Immupdate算法融合磁力计数据没？

只看该作者 · 2015-8-5 11:22

wuss1021521@163 发表于 2015-8-4 23:01
Immupdate算法融合磁力计数据没？

有的

只看该作者 · 2015-8-5 11:29

williamma931 发表于 2015-8-1 16:17
感谢楼主大神啊，我搞出来了，不过，我有个问题，就是目前好像只有水平姿态的时候，YEW角是对的，倾斜以后 ...

你好，你用的是哪一个算法？在水平面上，yaw的角度都正确吗

1万 · 2015-8-5 13:16

赞一个，真正研究仪的！！

只看该作者 · 2015-8-5 22:54

zkcaptain 发表于 2015-8-3 12:04
从你的result结果来看，确实是加速度计和陀螺仪自检没通过，设个断点看一下accel_result和gyro_result的 ...

两个返回值都是 7 。分别进入以下两个自检函数调试的情况如图
accel_result = accel_self_test(accel, accel_st);
gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);

只看该作者 · 2015-8-12 13:24

zkcaptain 发表于 2015-8-3 12:29
这是这个代码的正常现象，这个代码并没有处理pitch=正负90度的那个奇点。

楼主，在不？

只看该作者 · 2015-9-3 16:41

zkcaptain 发表于 2015-8-3 12:04
从你的result结果来看，确实是加速度计和陀螺仪自检没通过，设个断点看一下accel_result和gyro_result的 ...

LZ还在吗？我那个问题还是没解决，现在项目基本完成了，就差这一块了，老师那边现在在催，能给点建议吗

只看该作者 · 2015-9-14 11:54

Jhomin 发表于 2015-9-3 16:41
LZ还在吗？我那个问题还是没解决，现在项目基本完成了，就差这一块了，老师那边现在在催，能给点建议吗 ...

忙的都没空上来，那个就是官方的自检库不通过，我看了下代码，就是比较实测值和给定值，如果实测值与给定值差距过大，就累加result，如果差距在允许范围内，result就为0。
这意味着你的传感器有震动或者xyz轴比水平位置有较大的偏斜，你看看你的传感器是否处于水平静止状态，如果这部分没问题，那就多试几颗传感器芯片试试，他那个自校准其实不用也罢，无所谓的。我后面的代码都没用那个了，太麻烦了。

只看该作者 · 2015-9-14 12:04

Jhomin 发表于 2015-9-3 16:41
LZ还在吗？我那个问题还是没解决，现在项目基本完成了，就差这一块了，老师那边现在在催，能给点建议吗 ...

你的代码我看过了，IMUupdate那个算法不是那么用的，请参考我代码里IMUupdata最下面那几行四元数转欧拉角的代码，我在这给你贴出来如下：

复制

////        Yaw   = -(0.9 * (-Yaw + init_gz*2*halfT) + 5.73 * atan2(init_mx*cos(Roll) + init_my*sin(Roll)*sin(Pitch) + init_mz*sin(Roll)*cos(Pitch), init_my*cos(Pitch) - init_mz*sin(Pitch)));

////        Pitch = Pitch * 57.3;

////        Roll = Roll * 57.3;

重点是上面yaw这个公式。

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