我移植了网上一个小四轴的程序，但是PID调了5天了，没一点进展。都说先调ROLL和PITCH，我把飞机固定在细杆子上调，油门加得不高，调了一个数值，感觉挺好的，结果我油门一加上去，飞机就又乱转了~感觉那个细杆子是不是阻力太大了，就换绳子固定的方法，将飞机左右绑上固定在椅子上，调了一个数值感觉也是挺好的，然后YAW还没调，先拿去飞一下，结果一放飞，就又乱了。现在的情况是将飞机用以上的方法固定的时候，调到一个比较好的数值，但是经不起稍大的折腾，挠动一大就乱，没去动他就还好，挺多就是有点等幅振荡，或者就是一直处在高频率的小振荡上（应该是D值太高造成的）。今晚又尝试着用吊着调，哎~这吊着更难调，压根就没找到一个比较合适的PID值。这几天额没少看PID的资料，其实找来找去无法就那几句话，要么就是讲PID的原理，要么就是说什么先调P再调I，最后调D，但是我觉得四轴上还是比较适合先调P再调D，大部分人都说I可以不调，匿名四轴上的程序都直接把I这个算法去掉了，还有人说电机控制类的就没调过D，但是我发现我这架飞机上没D的话连P都没办法调，没D的话我只能用手去掰飞机感觉有没有力再推回来，但是没办法向网上说的把I和D等于0，调P，直到出现等幅振荡，我这边根本就没见他出现这等幅振荡，P从0调到15，飞机都是各种翻转，必须加D来抑制。另外我有试着调YAW的PID，发现程序上YAW的PID算法就只剩下D的调节了，感觉有点不靠谱，不是说不存在纯D的调节吗？而且我D怎么调飞机在YAW上都是直接不停的旋转的，后来我自己加上了P，并且该了下D的算法，这样ROLL,PITCH,YAW这三个通道的PID算法就一样了，但是发现也老是调不出一个值来，都是乱的~
网上关于这类问题其实是没人会去正面的回答好像，我百度了好久，并没有针对四轴PID调节的详细调节方法与过程，倒是有个视频有讲MWC的PID怎么调，不过就像我上面说的，人家是先单独调P，我单独调P的时候都是直接翻转的，没办法按照他的来调。今天发这个贴也是无奈啊，每天从早调到晚，到第二天还是从头开始调，现在是一点头绪也没有，希望有经验的大神能知道我一下，到底怎么调节PID，调节的飞机要怎么固定。我的时间不多了，老师让我10天左右的时间做出这个飞机，也只要求他能稳一小会儿，不会到处乱飞就行，也就是最低要求了，飞起来就行，但是我卡在PID5天了！估计在一两天时间就得交货了，之前电赛搞飞机就已经让老师失望了一次了，这次················哎，虽然知道问这种问题基本上不会有人愿意给我那么详细的解答的，但是还是死马当活马医啊~ |
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