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四轴飞行器算法

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沉默胜过白金|  楼主 | 2014-2-11 17:38 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
四轴飞行器, pid, pi, CPU, 传感
了解四轴飞行器有那么一年了，现在要做个迷你的四轴，但是有几个问题还是不行吧，在这里请教一下！

1、算法看网上说要用PID，在这里，PID怎么解释，用最通俗的语言解释下吧。网上搜的都是积分公式，看不懂，无从下手。
2、不用PID算法行不行？比如说我上面有角度传感器，CPU得到数据后，对这些数据进行判断，进而来实行姿态调整；
3、以上两种算法的优缺点是什么？

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沙发
网络孤客| | 2014-2-12 10:24 | 只看该作者
本帖最后由 网络孤客 于 2014-2-12 10:27 编辑

我刚好也正在开始研究
1、将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。

只用P或只用PI都可以实现控制，但使用PID可以控制得更好，更快，更稳定达到目标状态。
我看过有人用PI + 加权移动平均法实现。

P（比例）
直接利用数据进行姿态调整，会出现一个问题，到什么时候才停止调整？还有要考虑惯性问题。
PI（比例 + 积分）
增加积分，可以实现无限接近目标姿态，但会出现调整时间过长问题
因此出现PID
让系统适当过调，然后通过有限的往返调整，迅速而平稳的达到目标姿态

以上是个人的理解，请高手斧正

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板凳
网络孤客| | 2014-2-12 10:50 | 只看该作者
还有一种算法：
LQR(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器

我具体没有研究，
是否有高手能告知与PID比的优劣

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地板
janwell| | 2014-2-17 14:24 | 只看该作者
我也在学习四轴, PID是这样理解啊。感谢！

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5楼
mtlsh168| | 2014-2-17 15:51 | 只看该作者
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码

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xy123151 + 1 很给力!
6楼
沉默胜过白金|  楼主 | 2014-2-17 22:31 | 只看该作者
mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

谢谢。

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7楼
ap0308332| | 2014-2-17 22:40 | 只看该作者
学习了。

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8楼
网络孤客| | 2014-2-19 14:15 | 只看该作者
mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

谢谢！

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9楼
zbb564833642| | 2014-2-26 21:02 | 只看该作者
顶一个。。。。。。。。。。。。。。。。

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10楼
can_all| | 2014-2-27 14:39 | 只看该作者
顶一下

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11楼
de0235| | 2014-3-2 22:18 | 只看该作者

顶一下

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12楼
烈火狂龙| | 2014-3-3 16:33 | 只看该作者
不要想的太复杂，下面有网友贴出来PID，其实这个要个人去理解，原先我也一头雾水，买过N多相关的书，结果发现PID就是这么经典，哈哈。搞到最近差不多都是离不开这个。PID参数设好后可以快速响应，你CPU得到数据后，对这些数据进行判断，进而来实行姿态调整，过后你就会觉得越来越和PID近似。

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god-one-drop + 1 很给力!
13楼
god-one-drop| | 2014-4-5 17:21 | 只看该作者
烈火狂龙 发表于 2014-3-3 16:33
不要想的太复杂，下面有网友贴出来PID，其实这个要个人去理解，原先我也一头雾水，买过N多相关的书，结果发 ...

能不能给我介绍几本关于pid的书（贴近代码的，而不是讲空架子的）最好有事例的，谢谢

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14楼
Master_Bob| | 2014-4-7 16:24 | 只看该作者
mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

很形象！

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15楼
xuanmic| | 2014-4-8 12:10 | 只看该作者
mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

确实是通俗易懂！非常形象！

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16楼
l392010| | 2014-4-21 19:20 | 只看该作者

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17楼
fandong90| | 2014-4-28 18:17 | 只看该作者
观察下

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18楼
邓大王| | 2014-5-2 11:18 | 只看该作者
最近也在做四轴   学习力！

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19楼
ahuzjh| | 2014-5-5 15:13 | 只看该作者
搜集资料进行时......

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20楼
xy123151| | 2014-5-10 15:33 | 只看该作者
同样在研究PID，看了许多资料，感觉匠人讲的也很好，由浅到深入

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