[四轴技术交流]

恳请前辈通俗地讲解一下四元数的概念和应用方法

[复制链接]
4381|6
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
robotouch|  楼主 | 2014-3-6 21:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
恳请前辈通俗地讲解一下四元数的概念和应用方法

最近想研究一下小四轴的控制算法。看到很多前辈都在用四元数这个数学工具,就查了一些相关的资料。但看到很多资料都是太过于理论了,没有提及真正实际应用中应该怎么处理(或许人家提了,是我太笨没看懂)。

所以,在这里,恳请大牛前辈讲解一下,在我们编写控制程序时,应该如何使用四元数。比如,四元数的四个分量都表示什么?若是我们得到了一组四元数,那应该如何调整执行机构(电机等)?


先谢谢了!:loveliness:

相关帖子

网络孤客| | 2014-3-7 08:49 | 显示全部楼层
四元数是否是四个电机的输出量?

没搞清楚,坐听讲解。

使用特权

评论回复
erchowyo| | 2014-3-7 16:12 | 显示全部楼层

使用特权

评论回复
robotouch|  楼主 | 2014-3-7 18:24 | 显示全部楼层
网络孤客 发表于 2014-3-7 08:49
四元数是否是四个电机的输出量?

没搞清楚,坐听讲解。

貌似不是:)

使用特权

评论回复
-|continue;|-| | 2014-3-28 22:10 | 显示全部楼层
根据四元数可以算出欧拉角,也就是当前角度,再求出其与目标角度之差,也即偏差,然后根据PID来调整飞行姿态

使用特权

评论回复
robotouch|  楼主 | 2014-3-28 22:13 | 显示全部楼层
-|continue;|- 发表于 2014-3-28 22:10
根据四元数可以算出欧拉角,也就是当前角度,再求出其与目标角度之差,也即偏差,然后根据PID来调整飞行姿 ...

:handshake谢谢前辈

使用特权

评论回复
-|continue;|-| | 2014-3-28 23:46 | 显示全部楼层
不客气,实践出真知

使用特权

评论回复
发新帖 我要提问
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

58

主题

313

帖子

2

粉丝