GD32F103+MPU9150四轴飞行器第二步:PID<内含试飞视频 完整代码>

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 楼主 | 2014-4-20 22:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 zkcaptain 于 2014-6-18 10:31 编辑

第一步姿态融合见帖子:http://bbs.21ic.com/icview-605405-1-2.html,以后的更新也只在这个帖子里更。
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2014年6月16日更新见主楼位。
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今天本来也没做好起飞的准备,不过感觉老是在屋里调有些东西是观察不到的,因此就冒险去户外飞了一下。果然。。。。。。坠机了,原因是其中一个非自紧螺旋桨的螺丝松了,稍后上图,之前也松过一次,没处理好,这次得到教训了。这一摔就是400块钱没了,维修也得1到2个星期。

目前的功能:
1.开启传感器低通滤波98Hz,滤掉电机震动对加速度计和陀螺仪的影响。
2.磁力计现场校准,代码直接完成,不需要PC干预。换个地方飞不用再带个电脑做校准了。
3.陀螺仪零偏自校准
4.加速度计零偏和灵敏度校准
4.代码时间片管理,姿态融合500Hz,PID控制200Hz
5.位置式PID控制,控制参数采用kp,Ti,Td,从今天飞行状况来看,此功能日后需大力改进
6.固定航向模式。日后加入可控航向。
7.串口在线调试,支持在线参数保存和读取,采用GD32F103内部Flash来保存参数,不用外扩存储芯片,也方便调试PID参数和磁力计校准。
8.飞行模式:x模式

先上图:
下面这张是自己设计的飞控板第二版,兼容F10x/F2xx/F4xx系列MCU,正面:外扩4个PWMin外接遥控接收机,4个PWMout外接motor,4个PWM备用,1个DCMI摄像头接口,1个USART1接蓝牙模块,1个SPI可接SPI nand。
zheng.JPG


这张是反面:外接TF卡用于存储视频
fan.JPG

下面这张是整机:两个白色轴中间是机头,右边白色轴上是之前做的蓝牙模块,整机标配:450机架,980kv电机,好盈20A电调,11.1V-3S动力电池,7通道接收机,锂电池低压报警器,桨1047
ganghao.JPG

下面这张是调PID的:此时yaw pitch和roll的PID都调的差不多了,已经很稳了
调pid.JPG

下面这张是坠机的原因:螺丝松了,轴也摔弯了
坠机的原因,摔弯了.JPG

下面这张是飞控板被摔后的,万幸可以修复:
飞控板摔了.JPG

飞行截图:
feixing1.JPG
feixing2.JPG

最后上坠机视频文件,mp4格式,今天飞了3次,这次是失败的例子,就放上来了,目前的情况是飞的还算稳定,不过基本都是它玩我,而我不敢玩它,桨的螺丝松了也是个大的教训,一定要用桨夹:
坠机视频.rar (2.12 MB, 下载次数: 1134)

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| 2014-4-20 22:36 | 显示全部楼层
支持LZ....

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| 2014-4-21 08:51 | 显示全部楼层
作为失败的范例,楼猪实在是太成功了。

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| 2014-4-21 08:57 | 显示全部楼层
不错不错,赞lz

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 楼主 | 2014-4-21 09:29 | 显示全部楼层
cdshkf 发表于 2014-4-21 08:51
作为失败的范例,楼猪实在是太成功了。

哈哈,好评!

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| 2014-4-21 12:23 | 显示全部楼层
这个需要技术和金钱!

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| 2014-4-25 11:16 | 显示全部楼层
不错严重支持

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| 2014-4-25 23:40 | 显示全部楼层
好厉害呢

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| 2014-4-25 23:41 | 显示全部楼层
楼主准备开源吗

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| 2014-4-25 23:42 | 显示全部楼层
想学习一下

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| 2014-5-7 11:10 | 显示全部楼层
好帖子,继续做

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| 2014-5-8 12:12 | 显示全部楼层

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 楼主 | 2014-6-16 11:11 | 显示全部楼层
2014年6月16日楼主位更新代码和部分心得、说明等

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| 2014-6-16 16:33 | 显示全部楼层
感觉做的不错呀。。请问楼主遥控器那一块怎么做的?

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| 2014-6-16 23:18 | 显示全部楼层
敢于尝试就是成功,我也在做一个运动控制的东西,也失败了很多次

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| 2014-6-17 00:31 | 显示全部楼层
感谢分享!

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| 2014-6-18 09:30 | 显示全部楼层
收藏,楼主有心了

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| 2014-6-18 10:19 | 显示全部楼层
楼主好强大

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| 2014-6-18 10:48 | 显示全部楼层
高科技

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| 2014-6-18 16:02 | 显示全部楼层
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