GD32F103+MPU9150四轴飞行器第二步:PID<内含试飞视频 完整代码>

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楼主: zkcaptain
| 2015-9-4 11:44 | 显示全部楼层
我想知道四个电机对应的PWM输出公式怎么来的?
 楼主 | 2015-9-14 13:01 | 显示全部楼层
2004sz 发表于 2015-6-21 22:30
最后得出每个电机需要的PWM输出计算公式:

是怎么得出来的啊?多谢

根据“+ - ”号和电机转动方向那两张图很容易推导出来,自己规定往哪偏是正,往哪偏是负。

比如规定四轴右翼往下沉是正,那么当四轴往右飞时,motor2和motor4应该减小转速,motor1和motro3应该增加转速,对应到motor的数值上,motor2或motor4就应该等于“减去rol”,此时roll是正值,“减去roll”就相当于降低了motor2和motor4的转速,同理motor1或motor3应该等于“加上roll”
 楼主 | 2015-9-14 13:01 | 显示全部楼层
352308347 发表于 2015-9-4 11:44
我想知道四个电机对应的PWM输出公式怎么来的?

见楼上
| 2015-9-17 11:15 | 显示全部楼层
学习下,我现在也在试着做mini四轴
| 2015-9-27 14:27 | 显示全部楼层
cool
| 2015-9-28 23:13 | 显示全部楼层
给力,支持下楼主!
| 2015-10-10 13:27 | 显示全部楼层
楼主,代码好像不全,缺少姿态融合部分的!
| 2015-12-4 21:37 | 显示全部楼层
顶顶顶,不错,楼主威武
| 2015-12-22 21:43 | 显示全部楼层
很不错的贴子,借鉴,请教一下楼主,地磁校正必须按最大最小来进行校正吗?
| 2015-12-31 15:12 | 显示全部楼层
太赞了啊,大赞!!!!!
| 2015-12-31 20:36 | 显示全部楼层
:victory:,楼主真厉害啊,
| 2016-1-10 13:48 | 显示全部楼层
支持,楼主强大
| 2016-1-10 15:07 | 显示全部楼层
这几天都在拜读你的大作,获益匪浅,顺便所一句,你的程序自检是结果com2口输出的,没注意看以为是com1口,显示不出来弄了两天才发现,呵呵
| 2016-1-13 16:30 | 显示全部楼层
为什么我下载不了啊啊a
| 2016-4-12 18:11 | 显示全部楼层
感谢分享
| 2016-4-26 10:10 | 显示全部楼层
参考楼主~
| 2016-5-27 20:31 | 显示全部楼层
楼主好厉害!
| 2016-5-30 08:46 | 显示全部楼层
GD代理商QQ:182317716 更多样品,中文手册.开发工具支持!
---13686827076-王生
| 2016-5-30 23:01 | 显示全部楼层
大神,这个要支持
| 2016-5-30 23:06 | 显示全部楼层
好东西,谢谢分享,这个确实很历害
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