楼主: zkcaptain
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GD32F103+MPU9150四轴飞行器第二步:PID<内含试飞视频 完整代码>

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实习生

发表于 2015-9-4 11:44 | 显示全部楼层 |返回版面
我想知道四个电机对应的PWM输出公式怎么来的?
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高级技术员

 楼主| 发表于 2015-9-14 13:01 | 显示全部楼层 |返回版面
2004sz 发表于 2015-6-21 22:30
最后得出每个电机需要的PWM输出计算公式:

是怎么得出来的啊?多谢

根据“+ - ”号和电机转动方向那两张图很容易推导出来,自己规定往哪偏是正,往哪偏是负。

比如规定四轴右翼往下沉是正,那么当四轴往右飞时,motor2和motor4应该减小转速,motor1和motro3应该增加转速,对应到motor的数值上,motor2或motor4就应该等于“减去rol”,此时roll是正值,“减去roll”就相当于降低了motor2和motor4的转速,同理motor1或motor3应该等于“加上roll”
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高级技术员

 楼主| 发表于 2015-9-14 13:01 | 显示全部楼层 |返回版面
352308347 发表于 2015-9-4 11:44
我想知道四个电机对应的PWM输出公式怎么来的?

见楼上
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实习生

发表于 2015-9-17 11:15 | 显示全部楼层 |返回版面
学习下,我现在也在试着做mini四轴
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实习生

发表于 2015-9-27 14:27 | 显示全部楼层 |返回版面
cool
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中级技术员

发表于 2015-9-28 23:13 | 显示全部楼层 |返回版面
给力,支持下楼主!
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实习生

发表于 2015-10-10 13:27 | 显示全部楼层 |返回版面
楼主,代码好像不全,缺少姿态融合部分的!
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实习生

发表于 2015-12-4 21:37 | 显示全部楼层 |返回版面
顶顶顶,不错,楼主威武
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实习生

发表于 2015-12-22 21:43 | 显示全部楼层 |返回版面
很不错的贴子,借鉴,请教一下楼主,地磁校正必须按最大最小来进行校正吗?
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中级技术员

发表于 2015-12-31 15:12 | 显示全部楼层 |返回版面
太赞了啊,大赞!!!!!
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实习生

发表于 2015-12-31 20:36 | 显示全部楼层 |返回版面
:victory:,楼主真厉害啊,
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中级技术员

发表于 2016-1-10 13:48 | 显示全部楼层 |返回版面
支持,楼主强大
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实习生

发表于 2016-1-10 15:07 | 显示全部楼层 |返回版面
这几天都在拜读你的大作,获益匪浅,顺便所一句,你的程序自检是结果com2口输出的,没注意看以为是com1口,显示不出来弄了两天才发现,呵呵
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实习生

发表于 2016-1-13 16:30 | 显示全部楼层 |返回版面
为什么我下载不了啊啊a
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初级技术员

发表于 2016-4-12 18:11 | 显示全部楼层 |返回版面
感谢分享
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初级技术员

发表于 2016-4-26 10:10 | 显示全部楼层 |返回版面
参考楼主~
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实习生

发表于 2016-5-27 20:31 | 显示全部楼层 |返回版面
楼主好厉害!
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资深技术员

发表于 2016-5-30 08:46 | 显示全部楼层 |返回版面
GD代理商QQ:182317716 更多样品,中文手册.开发工具支持!
---13686827076-王生
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高级技术员

发表于 2016-5-30 23:01 | 显示全部楼层 |返回版面
大神,这个要支持
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高级技术员

发表于 2016-5-30 23:06 | 显示全部楼层 |返回版面
好东西,谢谢分享,这个确实很历害
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