二、中级进阶（模糊状态机、决策树、寻路技术、博弈论）
（1）模糊状态机 (FuSM)
模糊状态机就是我们入门部分中的有限状态机（FSM）的进阶版本，它在有限状态机的基础上加入了模糊逻辑技术（Fuzzy Logic）
如果说有限状态机判断的是 是与非，0或1，那么模糊逻辑判断的就是0.0到1.0，或者是一个判断集合。
以下两点是模糊状态机与有限状态机重要区别：
1.有限状态机同一时间只能停留在一个状态上面，例如我们的乐高倒垃圾机器人，待命状态就不能移动，移动状态就不能倒垃圾。而模糊状态机则不然，它可以在同一时间运行多个状态，并且给每个状态分配不同的权重，例如，20%的移动状态 + 80%的倒垃圾状态。每个状态都可以处理这个权重植，例如20%的移动状态就是把移动速度降为原有的20%等等。
这样做的目的是什么呢？我们想象一下人类最自然的行为是怎么样的，我们倒垃圾和走路，不会说是像军训一样死板，先要立定，然后倒垃圾，一定等到垃圾桶完全还原，然后向后转，齐步走。这样太机械化，而我们人类则是非常连贯自然的行业，可能在垃圾桶倒完垃圾还没来得及翻转回来时，就开始了转身移动的行为。在转身移动的过程中，我们才慢慢的把垃圾桶翻转回来。这就是我们人类的模糊行为。
如果我们的乐高机器人加入了模糊状态机，那么他倒垃圾的动作，将会变的更加自然，连贯，和一点点随意，比如倒完垃圾后，就开始向后移动，开始是20%的权重，移动速度比较慢，慢慢的变成100%移动状态，而倒垃圾的80%状态则慢慢变低，最后结束倒垃圾状态。
2.有限状态机不会犯错，而模糊状态机会和人类一样有时会犯错误！
有限状态机在条件一定的情况下，状态是必定切换的，百试不爽，例如我们的乐高倒垃圾机器人，在识别到红外线传感器返回的值在30以下的时候，立刻切换到移动状态。如果我们使用的是模糊状态机，那么传感器在30以下，有可能不会切换状态，但是有时候确又可以切换，其中的具体概率由你控制
模糊状态机在状态的切换条件上面有一定的概率性和集合。你可以在一个判断集合中加入两条以上的条件，来决定是否切到某状态，而且还可以给不同的状态以不同的权重值。例如机器人感知的红外线并不明显，比如小于40的情况，这时机器人不确定你是否真的伸手放上了垃圾，有可能是误操作，这时他有可能根据不同的值，分配不同的权重，比如小于40时，80%的待命状态，20%的移动状态，小于30的时候，30%待命状态，70%的移动状态，这时如果人喊“停”的话，那么还是可以补救的，因为没有移动多远，如果人类没有进行干预，那么机器人会慢慢的把移动状态加到100%，而待命状态慢慢的降为0%并结束。也就是我们的机器人有了一定的误识别补救措施。
模糊状态机的基本原理到此结束，下面是程序员进阶部分：
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