STCunio 发表于 2015-9-24 17:25

STC小四轴脱控悬停与大四轴室内飞行（51单片机主控）

本帖最后由 STCunio 于 2017-8-28 09:26 编辑

由于权限限制，不能发URL链接，也就是发不了视频链接，大家可以在附件里找到视频链接。附件中还有原理图
遥控和四轴是双工的，可以边飞看飞机的状态，对调试相当有帮助，主控采用的是STC15W4K系列单片机，12M的工作频率就可以了。主控：STC15W4K系列@12MHz
传感器：MPU6050
算法：串级PID+IMU
姿态解算频率：100Hz
解算精度：0.1°
其他辅助滤波：卡尔曼
微调：有
是否自稳：是

STC15W4K系列单片机含有6路15位精度的PWM，做四轴资源足够，此开源项目由STC发起，由我们团队开发，到现在有多款飞行器，包括小四轴、小八轴、大四轴。我们还借鉴了arduino的编程特点，做了类似arduino的库，省去了很多底层的操作，请看图片。STC官网上的四轴程序是我们早期开发，其中有很多的不足，经过多次修改，不但飞行平稳，而且可以脱控。最新的版本软件将会近期上传STC官网，尽请关注！
百度网盘：pan.baidu.com/s/1gf07rA7

xxdcq 发表于 2015-9-25 19:00

源代码哪里下载？

皈依 发表于 2015-9-25 21:10

stc的片子确实也挺广泛～

1042763631 发表于 2015-9-27 20:38

shine_21 发表于 2015-10-7 12:08

谢谢了，

哈利 发表于 2015-10-7 20:33

没有磁力计，怎么做卡尔曼滤波？？？求解释啊。
解算精度0.1度，绝对是骗人的！
芯片如果没有浮点单元，频率还辣么低，能跑得动卡尔曼么，怀疑。。

huxuebao 发表于 2015-10-20 11:28

坐等源代码

woaiyy 发表于 2015-12-19 23:40

没有源码啊....

xiaoxiao2011 发表于 2015-12-22 14:53

没源代码那就值得怀疑了

eldiy 发表于 2015-12-27 18:14

不错的资料！

kk118a 发表于 2015-12-28 20:06

楼主大神，求源码

robter 发表于 2015-12-30 08:16

这个很好，感谢楼主的好资料

xxdcq 发表于 2016-2-20 09:57

本帖最后由 xxdcq 于 2016-2-20 10:01 编辑

哈利 发表于 2015-10-7 20:33
没有磁力计，怎么做卡尔曼滤波？？？求解释啊。
解算精度0.1度，绝对是骗人的！
芯片如果没有浮点单元，频 ...
STC网站的源代码结算出来的角度是DOUBLE型数据，应该精度可以到0.1度的。

coody 发表于 2016-2-22 15:21

哈利 发表于 2015-10-7 20:33
没有磁力计，怎么做卡尔曼滤波？？？求解释啊。
解算精度0.1度，绝对是骗人的！
芯片如果没有浮点单元，频 ...

用STC作的飞控的四轴漫天飞了，不用怀疑。
卡尔曼滤波仅仅是一个数字滤波算法，不是一定要磁力计。
使用浮点运算，如果你认为浮点数不能提供0.1度的结果，那我无语。

uzi 发表于 2017-7-21 18:55

代码可共享吗？
楼主

sum123456 发表于 2018-4-12 11:58


芯片如果没有浮点单元，频率还辣么低，能跑得动卡尔曼么，怀疑。。
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