小四轴震动问题，请教大神指教，谢谢！
小四轴是用的整块PCB做的，为了减轻整体重量我用了1.2mm的PCB板子（平常都是1.6的），前期用网上开源的串级PID程序调试小四轴问题：现在遇到的问题就是在油门加到四轴快离地时电机会出现剧烈震动，这一震动直接影响加速度计数据，导致姿态解算不准确角度会向某一轴偏转，
我的分析：
1，在网上看到有人提出过这个问题，说用热熔胶粘一下，我试着沾了下，开始感觉有点效果但是现在看来是心理作用，效果不明显未能决绝问题；
2，我转向串级PID程序，我怀疑是PID参数参数不合适导致电机道速震动，但是我单独测试每个电机，让一个电机轴偏转发现电机达到某一速速也会震动；感觉跟参数调节关系又不是特别大；
3，浆平衡问题，网上有人说玩四周一定要做浆平衡，我也试着做了下，感觉无效果，还有网上开源的各个小四轴飞控都没很具体的提到浆平衡，我感觉浆平衡可能对大四周比较重要，对小四轴影响不太大应该；
4，除了以上问题我还怀疑过我的PCB是1.2mm的是不是强度不够才会震动的更厉害，只是无法实验，
请教坛子里的前辈，在做小四轴时有没有遇到这个问题，遇到的或者有思路的请指教下，谢谢
自顶 关注 你PID调试是怎么调的？一般都是一对电机调PID，或者是4个电机一起调。你调试一个电机的话，小四轴能平衡么？ lijianfeng-11 发表于 2016-1-18 14:42
你PID调试是怎么调的？一般都是一对电机调PID，或者是4个电机一起调。你调试一个电机的话，小四轴能平衡么 ...
我是在测试时让一个电机偏下去只让哪一个高速转动，四个之中有两个震得较厉害，电机我估计也有点问题，但是我感觉不至于影响这么大 避风港1717 发表于 2016-1-18 16:07
我是在测试时让一个电机偏下去只让哪一个高速转动，四个之中有两个震得较厉害，电机我估计也有点问题，但 ...
你这电机震动情况到底有多剧烈我也没办法体会到，我只知道我的4个电机高速的时候都会有震动。我觉得还是你调试的问题。
你要确定你整机在有一定油门余量的情况下小四轴能够飞起来，或许它不能平衡。用绳子拴住它至少有一个离地的力，在这个油门状态下再来调试PID。 lijianfeng-11 发表于 2016-1-18 16:57
你这电机震动情况到底有多剧烈我也没办法体会到，我只知道我的4个电机高速的时候都会有震动。我觉得 ...
是这样的，但是在刚要飞起来时角度就会开始漂，越来越大。速度小了就会慢慢回中。表现出来就是起飞时就会飞向一边 lijianfeng-11 发表于 2016-1-18 16:57
你这电机震动情况到底有多剧烈我也没办法体会到，我只知道我的4个电机高速的时候都会有震动。我觉得 ...
我试过调小加速度计在角度融合时的分量，角度会变化慢一点，但是还是会变化，有一个电机在最快时会发出吱吱的声音，我感觉快废了那个 你的电机选型有问题吧 最近太忙了，我来回下你吧。１.２的厚度不合适，加速度计非常容易受干扰，还有共振和机架的结构有关。传感器尽量放板子中心。 烈火狂龙 发表于 2016-1-19 09:13
最近太忙了，我来回下你吧。１.２的厚度不合适，加速度计非常容易受干扰，还有共振和机架的结构有关。传感 ...
本来想着要轻点结构，没想到会这样，1.2的厚度影响很大吗？传感器是在中间位置的，不过不是正中间，我试了好多方法还是不行，请教大神我现在的硬件还有什么好办法挽救吗？ m564522634 发表于 2016-1-19 09:03
你的电机选型有问题吧
电机就是820淘宝上销量比较好的那个，应该问题不大，但是由于调试时间有点长可能性能不是很好了 也许是电机的转速太快了，慢一点就不抖了 856 发表于 2016-2-17 18:49
也许是电机的转速太快了，慢一点就不抖了
慢了升力不够啊。还有最近发现慢慢增大油门会出现问题反而一下拉大油门会好很多 把电机固定紧一点 856 发表于 2016-2-18 15:20
把电机固定紧一点
都用热熔胶打上了 换电机 856 发表于 2016-2-19 13:56
换电机
恩恩，我也有点怀疑电机，但是电机就多买了俩，已经坏了两个了，没得换啦:( 再去买几个 856 发表于 2016-2-22 13:23
再去买几个
好吧
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