DAZHOU0503 发表于 2016-5-5 18:17

MPU6050使用DMP功能遇到问题

开始没有开DMP功能，用模拟I2C读取MPU6050的角速度和加速度值都可以，之后开启DMP功能，参考各位大神历程，只是inv_mpu.c添加了I2Cd的读写函数，运行之后的结果是，程序在mpu_init()处都没有通过，对mpu初始化失败。下边是部分程序代码：
int result = 0;

        result = mpu_init();

       

        if(!result)

        {                      

                printf("mpu initialization complete......\n ");                 

                if(!mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))         // enable sensors

                        printf("mpu_set_sensor complete ......\n");

                else

                        printf("mpu_set_sensor come across error ......\n");

          

                if(!mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))          //sensors_fifo_enable

                        printf("mpu_configure_fifo complete ......\n");

                else

                        printf("mpu_configure_fifo come across error ......\n");

               

                if(!mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ))                     //configure sample_rate

                        printf("mpu_set_sample_rate complete ......\n");

                else

                        printf("mpu_set_sample_rate error ......\n");

               

                if(!dmp_load_motion_driver_firmware())             //dmp_load_motion_driver_firmvare

                        printf("dmp_load_motion_driver_firmware complete ......\n");

                else

                        printf("dmp_load_motion_driver_firmware come across error ......\n");

               

                if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)))           //Configure

                        printf("dmp_set_orientation complete ......\n");

                else

                        printf("dmp_set_orientation come across error ......\n");

               

                if(!dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |

                        DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |

                        DMP_FEATURE_GYRO_CAL))                             //dmp_enable_feature

                        printf("dmp_enable_feature complete ......\n");

                else

                        printf("dmp_enable_feature come across error ......\n");

               

                if(!dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ))             //dmp_set_fifo_rate

                        printf("dmp_set_fifo_rate complete ......\n");

                else

                        printf("dmp_set_fifo_rate come across error ......\n");

               

                run_self_test();//AUTOself check

               

                if(!mpu_set_dmp_state(1))   // Enable the function of DMP

                        printf("mpu_set_dmp_state complete ......\n");

                else

                        printf("mpu_set_dmp_state come across error ......\n");

        }

DAZHOU0503 发表于 2016-5-5 18:18

程序编译时是没问题的

DAZHOU0503 发表于 2016-5-6 09:02

发现一个问题，我在封装I2C读写函数时，返回值居然不是0而是非0值。已经修改，但是还是不行

DAZHOU0503 发表于 2016-5-6 10:42

看了下inv_mpu.c里给的设备地址是0x68，我现在用的是模拟串口应该修改成0XD0。修改好果断可以
mpu initialization complete......   
mpu_set_sensor complete ......   
mpu_configure_fifo complete ......
mpu_set_sample_rate complete ......
然后到加载DPM配置这一项的时候死了，不知道有没有遇上同样问题解决的，给点参考

DAZHOU0503 发表于 2016-5-6 15:34

哎，终于发现自己错在哪里了。在 mpu_load_firmware（）函数里有一个for循环，计算一下需要循环192次。在minicom上显示调试结果太慢了，执行一次循环要2,3十秒，看上去就像程序死那里了一样            
      

DAZHOU0503 发表于 2016-5-9 08:59

哎，问题最终还是找到了。模拟I2C时钟的问题

千之静岚 发表于 2018-5-20 22:09

你好，我也是遇到了DMP初始化卡死的问题，程序执行到inv_mpu.c文件中的int mpu_init(void)函数时，在第一步Reset device便失败了，
if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, data))
    return -1;
就是这一步直接返回-1，肯定是错了，实在是找不到原因，还请指点指点！谢谢
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